| 研究課題/領域番号 |
23500246
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
|
|---|
| 研究機関 | 玉川大学 |
|---|
研究代表者 |
大森 隆司 玉川大学, 工学部, 教授 (50143384)
|
|---|
| 研究分担者 |
岡田 浩之 玉川大学, 工学部, 教授 (10349326)
長井 隆行 電気通信大学, 大学院・情報理工学研究科, 准教授 (40303010)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2013年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2012年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2011年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
|
|---|
| キーワード | 即応的 / ロボット / 行動適応 / 機能部品 / 動的組み合わせ / タスク処理の探索 / 組み合わせ探索 / 遠隔操作 / タスク変動 / 動的処理の探索 / 機能部品組み合わせ / 環境変動 / モジュール化 / 確率探索 |
|---|
| 研究概要 |
人間支援ロボットには，基本作業プログラムを即応的に環境に追従する，プログラム動的適応が必要である．脳はこの機能を機能領野のタスクごとに組み合せて実現している．本研究は，脳の機能部品組み合わせ(FPC)モデルを，環境の状況認識と機能モジュール選択の方式として検討する．
FPCモデルで必要な状況認識と行動適応のため，多様なタスクを実現するロボット身体をモジュール化し，タスクで必要なモジュール組み合わせを検討し，事例評価により有効に機能したモジュール組み合わせをタスク処理プログラムに組み込んだ．開発したロボットおよび機能モジュールにより，2012年ロボカップ世界大会にて準優勝した．
|
