| 研究課題/領域番号 |
23500247
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 中央大学 |
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研究代表者 |
坂根 茂幸 中央大学, 理工学部, 教授 (10276694)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-28 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2013年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2012年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | ロボットのセンサプラニング / 準動的物体 / 自己位置推定 / Kinectセンサ / ３次元Hough変換と平面検出 / 意味的情報の付加 / 3次元Hough変換と平面検出 / 移動ロボット / センサプラニング / 準動的環境 / 地図生成 / ICタグ |
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| 研究実績の概要 |
本研究では、準動的環境における移動ロボットの自己位置推定、および、準動的物体のポーズ推定を行う際に、推定の信頼性・効率性の評価基準に基づいて、最適なセンシング行動を決定するセンサプラニングシステム(HSP-SD)の構成法を開拓する。本研究のHSP-SDで扱う“ロボットの自己位置推定”は、地図生成後のglobal localizationであり、地図生成の過程で必要となる自己位置推定とは意味が異なる。そして、準動的環境で利用するための新たなセンサプラニングシステムHSP-SDでは、新たな機能の実現が必要となる。第一に、HSPで用いた分割セルの課題がある。第二に、ICタグのポーズ推定については、推定するICタグのポーズの信頼性を高めるために、ICタグ検出用のアンテナを搭載している移動ロボットの、最適なセンシング行動を計画する課題である。
これらの課題を踏まえて、本年度は、作業環境のセンシング情報として距離画像データのセンシングデータを用いるシステム化を検討した。即ち、MicroSoft社製Kinectセンサで得られるセンサ方向の距離画像に基づき、同画像の中に含まれる3次元平面をハフ変換により抽出する[1]。今後は、ICタグのu-codeからタグが貼られた物体の３次元幾何モデルと、前述の距離画像から得た3次元平面とのマッチング処理に基づき、状況に応じてアクティブなセンシングを計画し、適切なセンシングを行う上で必要なシステム化を目指す。
(1) 窪田豊、渡辺大師“ヒューマン・ロボットインターラクション 指差しによる対象物への三次元ポインティング”2008年度中央大学卒業論文
(2) 藤澤晶太郎、初谷準一、山本周平”ヒューマン・移動ロボットインタラクション 音声指示とランドマークが像入力による地図生成の改良"2007年度中央大学卒業論文
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