| 研究課題/領域番号 |
23500573
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 産業医科大学 |
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研究代表者 |
久米 恵一郎 産業医科大学, 医学部, 准教授 (20320351)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2013年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2012年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 内視鏡ロボット / 軟性鏡 / 手技の容易化 / 操作支援ロボット / 内視鏡治療 / 軟性内視鏡操作支援ロボッ ト / 遠隔操作 / 軟性内視鏡操作支援ロボット / 軟性内視鏡ロボット / オートメーション化 |
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| 研究概要 |
現行の軟性内視鏡操作の4要素、即ち１）上下アングル、２）左右アングル、３）回旋、４）スコープの挿脱の4軸を２つのジョイスティックで操作するマスタスレーブ型ロボットであるThe Endoscopic Operation Robot（EOR）を第2世代まで開発した。しかし、消化管、特に複雑に屈曲する大腸に挿入する軟性鏡の操作は、挿入される消化管からの反力とスコープ自体のしなりを合わせた力覚を前提に行っている。そこで、この力覚をマスタ装置で感じ、術者がマスタ装置に加えた力量が等量でスコープの先端に伝達する双方向の力覚フィードバック機能を搭載し、4軸操作を片手で操作可能にした第3世代を開発した。
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