首振り指示に基づくヒューマンロボットインタフェース

• 研究課題/領域番号: 23500653
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 愛媛大学
• 研究代表者: 柴田 論 愛媛大学, 理工学研究科, 教授 (10263956)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• 研究課題ステータス: 完了 (2013年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2013年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2012年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2011年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
• キーワード: ヒューマンロボットインタフェース / 福祉ロボット / 感性工学 / 福祉工学 / 首振り指示 / 全方向移動ロボット / レーザポインタ / 感性的効果 / 首振り操作 / 感性コントローラ

研究概要

人と同じ環境で日常的な支援を行うロボットの実現のための基礎的アプローチとして，発話や上肢に障がいを持つ人でも指示を出すことのできる，首の運動（顔の向きの変化）を全方向移動ロボットへ与える運動命令とするヒューマンロボットインタフェースを提案した．操作者のロボットへの運動指示をより明確にするために，頭頂部からロボットの動作環境上にレーザー光線を照射し，首の運動により変化する光点の移動にロボットが追従するシステムを構成した．また，運動指示に対するロボットへの追従運動がより操作者にとって好ましいものとなるように，人間心理に受け入れられる感性コントローラを導入し，その効果について確認した．

研究成果

• [雑誌論文] A MOBILE ROBOT OPERATION WITH INSTRUCTION OF NECK MOVEMENT USING LASER POINTER (2012)
  • 著者名/発表者名: Satoru SHIBATA, Tomonori YAMAMOTO and Mitsuru JINDAI
  • 雑誌名: KANSEI ENGINEERING INTERNATIONAL 巻: VOL.11,NO.2 ページ: 51-58
  • NAID: 130002148639
  • 査読あり
• [学会発表] 首振り指示に基づくロボット操作インタフェース (2014)
  • 著者名/発表者名: 柴田論, 山本智規
  • 学会等名: 生活生命支援医療福祉工学系連合大会
• [学会発表] 首振り指示に基づくロボット操作インタフェース (2014)
  • 著者名/発表者名: 柴田論
  • 学会等名: 生活生命支援医療福祉工学系連合大会
  • 発表場所: 北海道ルスツリゾート
• [学会発表] 首振り指示による移動ロボット操作インタフェース (2012)
  • 著者名/発表者名: 柴田論，松賀圭祐，山本智規
  • 学会等名: 第10回生活支援工学系学会連合大会
  • 発表場所: 名古屋大学
• [学会発表] 首振り指示による移動ロボット操作インタフェース (2012)
  • 著者名/発表者名: 柴田論，山本智規，松賀圭祐
  • 学会等名: 計測自動制御学会四国支部学術講演会
  • 発表場所: 阿南工業高等専門学校
• [学会発表] Human-Robot Interface with Instruction of Neck Movement Using Laser Pointer (2011)
  • 著者名/発表者名: Satoru Shibata
  • 学会等名: 2011 IEEE International Symposium on System Integration
  • 発表場所: Kyoto University