| 研究課題/領域番号 |
23510178
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
社会システム工学・安全システム
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| 研究機関 | 日本工業大学 |
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研究代表者 |
山地 秀美 日本工業大学, 工学部, 教授 (20327018)
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| 研究分担者 |
辻村 泰寛 日本工業大学, 工学部, 教授 (80240977)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-28 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2013年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2012年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 群ロボット / 未知領域探査 / 最短経路 / 未知領域の被覆問題 / 被覆アルゴリズム / マルチエージェント / 協調制御 / 移動エージェント |
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| 研究成果の概要 |
広域の災害現場や地雷原などのような障害物の存在する未知の領域を、複数のロボットにより効率的に探査するための制御方法をコンピュータシミュレーションによって開発した。ロボットのカメラから見た視覚情報から周囲の障害物を認識し衝突を避けるための手法を提案した。各ロボットが認識した領域の障害物の配置を合成し、マップを作成して共有しながら領域全体を探査する手法を提案した。探査の動作方法について、障害物が様々に配置された領域に対して、ロボットの数を変化させながら比較し、提案手法の有効性を評価した。
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