| 研究課題/領域番号 |
23560254
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
機械力学・制御
|
|---|
| 研究機関 | 工学院大学 (2012-2013)
東京工業大学 (2011) |
|---|
研究代表者 |
黄 慶九 工学院大学, 工学部, 准教授 (20361785)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
|
| 配分額 *注記 |
5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2013年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2012年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2011年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
|
|---|
| キーワード | 多脚ロボット / バーチャル力学モデル / 環境適応型全身位置・姿勢・力・モーメントの制御 / トルク検出機構 / バーチャル力学 / 機械力学・制御 / 制御・システム工学 |
|---|
| 研究概要 |
本研究では，多脚移動ロボットを研究対象とし，各関節に十字バネ構造を持つトルク検出機構を装着して，関節の回転位置・トルクと脚先の力の釣り合い関係，またバーチャル力学モデルに基づき，脚の位置・力と胴体の位置・姿勢・力・モーメントの釣り合い関係を解明することによって，多脚移動ロボットの環境適応型全身位置・姿勢・力・モーメントの知的歩行制御を提案し，全身どこでも環境外乱に対応できる安定な歩行を実現した．
|
