| 研究課題/領域番号 |
23560267
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 青山学院大学 |
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研究代表者 |
小林 信之 青山学院大学, 理工学部, 教授 (70276020)
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| 研究分担者 |
菅原 佳城 秋田大学, 工学資源学研究科, 准教授 (10422320)
鳥阪 綾子 青山学院大学, 理工学部, 助教 (70449338)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2013年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2012年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2011年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 機械力学・制御 / マルチボディダイナミクス / 低次元化 / 極柔軟構造物 / 拘束系 / モード合成法 / 極柔軟梁 / 運動制御 / 柔軟マルチボディダイナミクス / multibody dynamics / 振動制御 |
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| 研究概要 |
本研究は，大変形と大回転を伴う極めて非線形性の強い極柔軟体の制御系設計のために，高精度，かつ，低次元のモデル化手法を開発することを目的に，【１】曲げ捩りせん断および軸変形を考慮した非線形梁および非線形板へモード合成法を適用する自由度低減モデルの開発とその検証，【２】開発したモデルを用いた大変形と大回転を伴う極柔軟体の制御系の試設計，を行った．その結果，【３】非線形性の強い極柔軟梁と板に対する低次元モデルが計算精度を保持しながら，システムの自由度を低減できること，【４】提案した自由度低減モデルが床体操のように大回転と大変形を伴いながら移動するロボットの制御に適用可能であることを示した．
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