| 研究課題/領域番号 |
23560274
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 旭川工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
阿部 晶 旭川工業高等専門学校, システム制御情報工学科, 教授 (30313729)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2013年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2012年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2011年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 軌道計画法 / 省エネルギー / 劣駆動マニピュレータ / 運動生成 / フレキシブルマニピュレータ / 運動制御 / 振動制御 |
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| 研究概要 |
本研究では，剛体リンクの駆動関節とフレキシブルリンクの非駆動関節を有する劣駆動マニピュレータの省エネルギー駆動法の確立を試みた．ここで，非駆動関節にはブレーキ機構を装備させている．ブレーキで非駆動関節を固定させたとき，剛体リンクが省エネルギー，かつ，フレキシブルリンクに大きな振動を生じさせる駆動関節の軌道計画法を提案した．ここで得られた最適化軌道で剛体リンクを駆動させ，ブレーキの解放により非駆動関節に運動を発生させる仕組みとなっている．実験結果から，提案手法はサイクロイド曲線軌道のものよりも省エネルギー化が図られることを明らかにした．
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