| 研究課題/領域番号 |
23560280
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 北海道大学 |
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研究代表者 |
山本 雅人 北海道大学, 情報科学研究科, 教授 (40292057)
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| 研究分担者 |
古川 正志 北海道情報大学, 経営情報学部, 教授 (70042091)
鈴木 育男 北見工業大学, 工学部, 准教授 (40422026)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2013年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2012年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2011年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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| キーワード | 人工生命 / 進化型計算 / ニューラルネット / 中枢パターン生成器 / ニューラルネットワーク |
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| 研究概要 |
本申請課題は，実際の物理環境を再現した高速なシミュレーション環境において，仮想生物の自律的制御機構の最適化にもとづき，実際の生物に近い行動を創発させることで生物行動創発の理解を目的とするものである．生物の周期的行動の基礎となる中枢パターン生成器(CPG)の振る舞いの分析にもとづいて，仮想筋肉を用いた魚モデルの遊泳行動生成やサラマンダーモデルの歩行・遊泳行動生成を行った．さらに，複雑な行動生成を行うための行動制御コントローラの構造として，複合ニューラルネットワークを提案し，柔軟な動きを可能とする筋骨格モデルにもとづく生物の行動生成と複数の飛翔ロボットの群行動生成に応用した．
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