| 研究課題/領域番号 |
23560285
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 岐阜大学 |
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研究代表者 |
山田 貴孝 岐阜大学, 工学部, 准教授 (00273318)
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| 連携研究者 |
山本 秀彦 岐阜大学, 工学部, 教授 (20243363)
山田 学 名古屋工業大学, 大学院工学研究科, 教授 (40242903)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2013年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2012年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2011年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | ロボット / 多指ハンド / 把持の安定性 / 複数対象物 / 高度な操り / 剛性行列 / 最適把持の設計 / 把握系の安定性 |
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| 研究概要 |
多指ロボットハンドには高度な把持と操りを実現する潜在能力がある．この能力を高める研究として，複数対象物を把持する場合の安定性と，この解析結果を基にした最適把持位置の設計を研究した．二次元平面内では，接触点の滑りと転がりを考慮して複数対象物の把持を解析した．把持パラメタの安定性への効果をも明らかにしている．三次元把持の場合には，接触点の滑りと転がりに加え，曲面の幾何学をも考慮して解析した．また，対象物が一つの場合について最適把持位置を設計するアルゴリズムを構築し，数値例を用いて妥当性を確認した．回転関節を有する多指ハンドで把持する場合には回転関節の角度およびリンク長を考慮して解析した．
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