| 研究課題/領域番号 |
23560289
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 和歌山大学 |
|---|
研究代表者 |
徳田 献一 和歌山大学, システム工学部, 助教 (60335411)
|
|---|
| 研究分担者 |
似内 映之 和歌山大学, 産学連携・研究支援センタ ー, 准教授 (00304189)
衣笠 哲也 岡山理科大学, 工学部, 准教授 (20321474)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
|
| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2013年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2012年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2011年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
|
|---|
| キーワード | 知能ロボティクス / 機械力学・制御 / 認知科学 / 地震 / 足探り / 自然災害 / ロボットミドルウェア |
|---|
| 研究概要 |
本研究では，自然災害などにより発生した脆弱な地盤の上をロボットが移動する際の問題を解決する手段として足探りを切り口として，（１）脚ロボットによる足探りスキルの記述，（２）地盤と脚の関係性のモデル化，（３）柔軟全周囲クローラの不整地踏破の取り組みを行った．
研究成果として，表面が固く内部の状態がわからない脆弱な地盤を対象に足探りスキルのロボットへの埋め込みを実現し，シミュレータで獲得した強化学習結果を実環境で実現することができた．また，脆弱な地面についての考察の中で，ロボット脚と地面の関係性に着目することによる能動歩行と受動歩行の比較システムを用いて環境推定システムの構築を行うことができた．
|
