| 研究課題/領域番号 |
23560290
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
山本 元司 九州大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (90202390)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2013年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2012年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2011年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | ケーブルロボット / ワイヤ弛み / 懸垂物振動 / 位置姿勢制御 / ロボット / ワイヤ拘束機構 / ワイヤたわみ / 高精度制御 / 動力学モデル / 懸垂物位置姿勢推定 / 慣性センサ / ケーブル張力 / ケーブル撓み / カテナリー曲線 / ケーブル運動 |
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| 研究概要 |
大規模ケーブルロボットは，大空間での重量物の搬送や懸垂物の位置決めが，比較的簡単な機構で実現できることから，近年，競技場でのアクティブカメラや大型天文台の懸垂機構として利用されている．しかし大規模ケーブルロボットでは，ワイヤ自重による撓(たわ)みと振動により懸垂物の正確な位置姿勢制御が困難となる．そこで本研究ではこれまでのケーブルロボットでは検討されていなかった，ケーブルの撓みや振動を表現できる懸垂系の動力学計算手法を検討し，これを制御装置に組み込むことで大規模ケーブルロボットにおける高い精度の位置姿勢制御が実現できることを示した．
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