| 研究課題/領域番号 |
23560300
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
松丸 隆文 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (10313933)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2013年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2012年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2011年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | ヒューマン・ロボット・インタラクション（HRI） / ステップ・オン・インタフェース（SOI） / プロジェクション（投影） / レンジ・スキャナ（二次元距離センサ） / 三次元深度センサ / 画像処理 / OpenCV + OpenNI / レーザー・ポインタ / プロジェクタ / RGB-Dセンサ（カラー＋深度センサ） / OpenCV / ヒューマン・ロボット・インタラクション / ステップ・オン・インタフェース / レンジ・スキャナ（２D距離センサ） / カメラ画像処理 / Kinect |
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| 研究概要 |
ロボット・メカトロニクス機器を操作するためのステップ・オン・インタフェース（SOI）の高機能化（高信頼性と高精度化）と多様化（さまざまな形態での実現）を図った．高機能化では，カメラ画像処理（OpenCVによる投影画面やスポット光点の認識）と深度データ処理（三次元深度センサの利用）によるSOIを可能にした．多様化では，レーザー・ポインタのon/offジェスチャによる画面操作（クリック／ドラッグ動作），ズーム付き雲台カメラの制御による投影画面へのリアルタイム追従，深度データに基づく指先の背景への接触／非接触動作の認識，バーチャル・キーボードとバーチャル・シロフォンへの応用を実現した．
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