| 研究課題/領域番号 |
23560304
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 豊田工業大学 |
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研究代表者 |
川西 通裕 豊田工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (00283870)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2013年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2012年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2011年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
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| キーワード | 超並列計算 / GPGPUクラスタ / パラメトリックアプローチ / Sum-of-Square / 非同期型粒子群最適化 / 確率モデル遺伝的アルゴリズム / 多項式デスクリプタ / ロバスト制御 / 学習 / データベースト制御 / 知的制御系設計法 / 未知環境 / 国際情報交流 |
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| 研究概要 |
GPGPUユニットを活用した超並列計算による知的制御系をシステムを構築するため，（１）不確かさを含む多項式によるパラメトリックアプローチ，（２）多項式の正定性に基づくSOS（Sum-of-Square）最適化，（３）双線形行列不等式による最適化,（４）非同期型粒子群最適化，の各アプローチについて研究を行い研究成果を得た．また制御対象としては，（a）モバイルマニピュレーター，(b)操舵系の自律制御，（c）跳躍ロボット，（d）装着型パワーアシスト，（e）受動歩行，について提案する制御手法を適用し，制御手法の有効性を証明した．
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