| 研究課題/領域番号 |
23560306
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
河合 俊和 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (90460766)
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| 研究分担者 |
中村 達雄 京都大学, 再生医科学研究所, 准教授 (70227908)
西澤 祐吏 香川大学, 医学部, 助教 (50545001)
西川 敦 信州大学, 繊維学部, 教授 (20283731)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2013年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2012年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2011年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 手術支援ロボット / マニピュレータ / ローカル操作 / 硬さ計測 / 鉗子マニピュレータ / ローカル操作インタフェース / 内視鏡下手術 / 従来術具 / 直感的ユーザインタフェース |
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| 研究概要 |
患者傍で執刀医が行う低侵襲な内視鏡下手術をロボットで支援する，従来鉗子を着脱可能な新しいマニピュレータを開発した．この第三の手としてのローカル操作型着脱式術具マニピュレータは，(1)執刀医と共存して作業する鉗子マニピュレータ，(2)執刀医とマニピュレータが協調した作業を行うローカル操作インタフェース，(3)ステッピングモータによる臓器の硬さ計測手法，から構成される．これらのデバイスは，ロボット支援手術への応用が高く期待できる．さらに，手術スタッフの省力化や医療費低減，待機患者減少，低侵襲な内視鏡下手術の普及が期待できる．
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