| 研究課題/領域番号 |
23560321
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
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| 研究機関 | 長岡技術科学大学 |
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研究代表者 |
宮崎 敏昌 長岡技術科学大学, 工学部, 准教授 (90321413)
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| 研究分担者 |
大石 潔 長岡技術科学大学, 工学部, 教授 (40185187)
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| 連携研究者 |
漆原 史郎 香川高等専門学校, 電気情報工学科, 准教授 (90311092)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2013年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2012年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | ２関節筋 / 遊星歯車機構 / ロボットアーム / 2関節筋機構 / ロボット位置制御 / ロボット力制御 / ２関節筋機構 / 電気機器 / ロボット / 力制御 / 2関節同軸動 |
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| 研究概要 |
2関節筋は、人間の四肢を駆動するための重要な筋肉である。四肢の筋肉は２対３筋として、6つの筋肉によって構成されている。二関節筋と２つの単関節筋からなるこの組み合わせは、FEMS（機能有効筋力）として定義されている。遊星歯車機構と、3つの回転モータを組み合わせた3入力2出力の機構をを用いて、二関節筋をより正確に構成する方法を提案する。また、本研究は二関節を使たロボットアームの制振位置制御及びロボットアームの先端力制御系についても提案した。最後に、アーム先端の位置ずれと重力を補償することができる二関節筋による位置力同時制御法を提案した。上記の有効性を実験を用いて確認した。
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