| 研究課題/領域番号 |
23560491
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
システム工学
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| 研究機関 | 松江工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
堀内 匡 松江工業高等専門学校, 電子制御工学科, 准教授 (50294129)
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| 研究分担者 |
加藤 聡 松江工業高等専門学校, 情報工学科, 准教授 (40342547)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2013年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2012年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2011年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 知能ロボティクス / 模倣学習 / 強化学習 / 行動獲得 / 複数タスク |
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| 研究概要 |
本研究では，実機ロボットを対象として，模倣学習と強化学習を融合した枠組みにより複数タスクに対する行動をロボット自身が効率的に獲得する方法について検討した．まず，単一の行動タスクに対する研究として，1) 尺取虫型ロボットに対する模倣学習と行動学習の融合，2) 四脚ロボットに対するCPGと強化学習の融合，の二つを実現した．さらに，複数の行動タスクに対する研究として，3) 二脚駆動ロボットに対する複数タスクの模倣学習，4) 四脚ロボットに対するCPGと強化学習の融合による複数タスクの獲得，の二つを実現した．
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