| 研究課題/領域番号 |
23560531
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 奈良先端科学技術大学院大学 |
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研究代表者 |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
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| 研究分担者 |
橘 拓至 福井大学, 工学部, 准教授 (20415847)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2013年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円)
2012年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2011年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
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| キーワード | 制御理論 / 適応学習制御 / フィードフォワード / オンライン同定 / 2自由度構造 / マルチモデル / 非線形システム / ロボットアーム / 学習制御 / 2自由度系 / モデリング / 運動制御 / 逆システム / 統計学習 |
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| 研究概要 |
フィードバック誤差学習を適応学習制御の手法として発展・深化させること、および近年、大きく進展した統計学習の手法をフィードバック誤差学習の双対的な立場で検討し、両者を相補的に活用してロボットアームの運動制御や監視を達成すること、の二つが研究目的であった。前者については、制御則と学習則の分離によってこれまで未解決だった閉ループ系への影響を遮断することができ、さらに単独でなく多数の線形フィルタを並列させるフィルタバンク構成に拡張することにより非線形性にも対処できる強力な学習制御の手法を開発できた。一方、後者については理論は完成したもののシミュレーションが期待通りの結果を示さない状態に留まっている。
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