被災状況把握と捜索のための小型飛行船群による隊列飛行制御に関する研究

• 研究課題/領域番号: 23560536
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 首都大学東京
• 研究代表者: 森 泰親 首都大学東京, システムデザイン研究科, 教授 (00210138)
• 研究期間 (年度): 2011-04-28 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2014年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2013年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円); 2012年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円); 2011年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
• キーワード: 飛行船 / 誘導制御 / ３次元軌道追従 / 隊列飛行

研究成果の概要

飛行船を誘導制御するには，多くの課題を解決しなくてはならない．動的モデルの構築に関しては，表面摩擦係数などのパラメータを，実験を通して調整した．飛行船下部に取り付けた赤と緑の2個のカラーボールを2台のカメラを用いて撮像することで，良い精度で飛行船の3次元位置と姿勢情報を取得できた．遠隔操作手法においては，送信機内部の回路に計算機から直接電圧を加える方法を検討した．
実験で研究成果の確認を行ったところ，３次元軌道追従において満足できる結果を得ることができた．

研究成果

• [雑誌論文] 急傾斜高機動車両のための安定姿勢制御系の設計 (2015)
  • 著者名/発表者名: 土井正好，福原 翔，森 泰親
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 巻: 135 号: 1 ページ: 58-65
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.135.58
  • NAID: 130004870105
  • ISSN: 0385-4221, 1348-8155
  • 査読あり
• [雑誌論文] Comparative Study of Autonomous Path Following Vehicle Control via Model Predictive Control and Linear Quadratic Control (2015)
  • 著者名/発表者名: Fitri Yakub and Yasuchika Mori
  • 雑誌名: Journal of Automobile Engineering, Part D 巻: - 号: 12 ページ: 1695-1714
  • DOI: 10.1177/0954407014566031
  • 査読あり
• [雑誌論文] Enhancing Path Following Control Performance of Autonomous Ground Vehicle through Coordinated Approach under Disturbance Effect (2015)
  • 著者名/発表者名: Fitri Yakub and Yasuchika Mori
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 巻: 135 号: 1 ページ: 102-110
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.135.102
  • NAID: 130004870115
  • ISSN: 0385-4221, 1348-8155
  • 査読あり
• [雑誌論文] 時変系において外乱抑制性を付加した一般化最小分散制御の設計 (2014)
  • 著者名/発表者名: 土井正好，永本和寿，森 泰親
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 巻: 134 号: 9 ページ: 1167-1174
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.134.1167
  • NAID: 130004684916
  • ISSN: 0385-4221, 1348-8155
  • 査読あり
• [雑誌論文] デルタ演算子による多入出力最小分散制御の安定化 (2014)
  • 著者名/発表者名: 江成一樹，森 泰親
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 巻: 134 号: 6 ページ: 864-869
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.134.864
  • NAID: 130004870064
  • ISSN: 0385-4221, 1348-8155
  • 査読あり
• [雑誌論文] スライディングモードと<i>D</i>^*制御を組み合わせた新しいアクティブ後輪操舵法 (2014)
  • 著者名/発表者名: 笠原美左和，森 泰親
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 巻: 134 号: 4 ページ: 609-610
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.134.609
  • NAID: 130003391766
  • ISSN: 0385-4221, 1348-8155
  • 査読あり
• [雑誌論文] Recent trends for practical rehabilitation robotics, current challenges and the future (2014)
  • 著者名/発表者名: Fitri Yakub, Ahmad Zahran Md. Khudzairi and Yasuchika Mori
  • 雑誌名: International Journal of Rehabilitation Research 巻: 37 ページ: 9-21
  • 査読あり
• [雑誌論文] 船舶の時変操舵応答性に適応する一般化最小分散制御の設計 (2014)
  • 著者名/発表者名: 土井正好，森 泰親
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 50 ページ: 203-209
  • NAID: 130004549777
  • 査読あり
• [雑誌論文] ダブルコントローラを付加した2自由度連続時間型一般化最小分散制御の設計 (2013)
  • 著者名/発表者名: 土井正好，八塚俊哉，森 泰親
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 巻: 133 号: 5 ページ: 994-1002
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.133.994
  • NAID: 10031166981
  • ISSN: 0385-4221, 1348-8155
  • 査読あり
• [雑誌論文] 荒天時桟橋停泊のための可変ピッチプロペラ操船法の自動化に関する一考察 (2013)
  • 著者名/発表者名: 土井正好，永本和寿，出縄憲一，森 泰親
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 49巻 ページ: 336-344
  • NAID: 10031160123
  • 査読あり
• [雑誌論文] 多入出力むだ時間系のための連続時間型一般化最小分散制御による応答特性改善 (2012)
  • 著者名/発表者名: 八塚俊哉，土井正好，森 泰親
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 巻: 132 号: 10 ページ: 1626-1634
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.132.1626
  • NAID: 10031120107
  • ISSN: 0385-4221, 1348-8155
  • 査読あり
• [雑誌論文] 離散時間スライディングモードオブザーバの新しい構成 (2012)
  • 著者名/発表者名: 笠原美左和，白木綾子，森 泰親
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 巻: 132 号: 7 ページ: 1175-1181
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.132.1175
  • NAID: 10030778448
  • ISSN: 0385-4221, 1348-8155
  • 査読あり
• [雑誌論文] 動電型スピーカの歪み特性改善に関する一考察 (2012)
  • 著者名/発表者名: 犬塚崇匡，笠原美佐和，森 泰親
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌） 巻: 132 号: 6 ページ: 940-946
  • DOI: 10.1541/ieejeiss.132.940
  • NAID: 10030606545
  • ISSN: 0385-4221, 1348-8155
  • 査読あり
• [雑誌論文] 船舶の低速航行時における操舵応答性を改善する一般化最小分散制御の設計 (2011)
  • 著者名/発表者名: 土井正好，永本和寿，出縄憲一，森 泰親
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 47巻 ページ: 396-403
  • NAID: 10029795500
  • 査読あり
• [学会発表] 2次遅れ系を対象としたスラーディングモード制御のための切換面に関する研究 (2015)
  • 著者名/発表者名: 陳 鑫，溝尻太一，森 泰親
  • 学会等名: 平成27年電気学会全国大会
  • 発表場所: 東京都市大学、世田谷キャンパス
  • 年月日: 2015-03-24 – 2015-03-26
• [学会発表] CPAP装置のためのPFCによる呼吸予測制御系の構築 (2015)
  • 著者名/発表者名: 海老沢啓太，森 泰親
  • 学会等名: 第2回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
  • 発表場所: 東京電機大学
  • 年月日: 2015-03-04 – 2015-03-07
• [学会発表] EVカーシェアリングにおける配車計画法の構築 (2015)
  • 著者名/発表者名: 鈴木翔平，吉川尚貴，森 泰親，高橋壮之
  • 学会等名: 第2回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
  • 発表場所: 東京電機大学
  • 年月日: 2015-03-04 – 2015-03-07
• [学会発表] パラメータ空間法を用いた分数階微積分要素を持つPIDコントローラの安定ゲイン設計 (2014)
  • 著者名/発表者名: 塩田裕介，森 泰親
  • 学会等名: The 11th IEEE Transdisciplinary-Oriented Workshop for Emerging Researchers
  • 発表場所: 東京都市大学、世田谷キャンパス
  • 年月日: 2014-11-29
• [学会発表] 楕円切換面を持つ適応境界層幅調整による適応スライディングモード制御 (2014)
  • 著者名/発表者名: 溝尻太一，森 泰親
  • 学会等名: 第57回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 群馬伊香保 ホテル天坊
  • 年月日: 2014-11-10 – 2014-11-12
• [学会発表] 物理モデルに基づいたクランクポジション精密測定に関する研究 (2014)
  • 著者名/発表者名: 安西 尭，森 泰親
  • 学会等名: 第57回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 群馬伊香保 ホテル天坊
  • 年月日: 2014-11-10 – 2014-11-12
• [学会発表] フォークリフトの転倒予防に関する研究 (2014)
  • 著者名/発表者名: 笠原美左和，森 泰親
  • 学会等名: 第57回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 群馬伊香保 ホテル天坊
  • 年月日: 2014-11-10 – 2014-11-12
• [学会発表] ARMAモデルを用いたクランクポジションのリアルタイム測定 (2014)
  • 著者名/発表者名: 中村昂洋，森 泰親
  • 学会等名: 第57回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 群馬伊香保 ホテル天坊
  • 年月日: 2014-11-10 – 2014-11-12
• [学会発表] EVカーシェアリングにおける配車スケジューリング方法の提案』 (2014)
  • 著者名/発表者名: 吉川尚貴，鈴木翔平，高橋壮之，森 泰親
  • 学会等名: 第57回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 群馬伊香保 ホテル天坊
  • 年月日: 2014-11-10 – 2014-11-12
• [学会発表] Exploiting the Orthonormal Function based on Model Predictive Control for Automotive Application (2014)
  • 著者名/発表者名: Fitri Yakub and Yasuchika Mori
  • 学会等名: AsiaSim & JSST 2014
  • 発表場所: Kitakyushu Interenational Conference Center
  • 年月日: 2014-10-26 – 2014-10-31
• [学会発表] Autonomous Ground Vehicle of Path Following Control through Model Predictive Control with Feed Forward Controller (2014)
  • 著者名/発表者名: Fitri Yakub and Yasuchika Mori
  • 学会等名: 12th International Symposium on Advanced Vehicle Control
  • 発表場所: Tokyo University of Agriculture and Technology
  • 年月日: 2014-09-22 – 2014-09-26
• [学会発表] Model Predictive Control based on Kautz Function for Autonomous Ground Vehicle Path Following Control Application (2014)
  • 著者名/発表者名: Fitri Yakub and Yasuchika Mori
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2014
  • 発表場所: Hokkaido University
  • 年月日: 2014-09-09 – 2014-09-12
• [学会発表] Optimization for Vehicle Dispatch Planning System of Electric Vehicles in Car Share Schemes (2014)
  • 著者名/発表者名: Naoki Yoshikawa, Ryusuke Chiba, Takahashi Moriyuki and Yasuchika Mori
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2014
  • 発表場所: Hokkaido University
  • 年月日: 2014-09-09 – 2014-09-12
• [学会発表] Sliding Mode Control with Ellipsoidal Sliding Surface (2014)
  • 著者名/発表者名: Taichi Mizoshiri and Yasuchika Mori
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2014
  • 発表場所: Hokkaido University
  • 年月日: 2014-09-09 – 2014-09-12
• [学会発表] SURFによる位置計測とFuzzy制御による飛行船自動制御手法の提案 (2014)
  • 著者名/発表者名: 中村俊文，千葉龍介，森 泰親
  • 学会等名: 精密工学会春季大会
  • 発表場所: 東京大学
• [学会発表] 物体給仕のための画像処理と二次元バーコードを用いた三次元位置計測の提案 (2014)
  • 著者名/発表者名: 小泉賢太，千葉龍介，森 泰親
  • 学会等名: 精密工学会春季大会
  • 発表場所: 東京大学
• [学会発表] 高速回転時におけるクランクポジションの精密測定 (2014)
  • 著者名/発表者名: 中村昂洋，千葉龍介，森 泰親
  • 学会等名: 平成26年電気学会全国大会
  • 発表場所: 愛媛大学
• [学会発表] 睡眠時無呼吸症候群のためのCPAP制御 (2014)
  • 著者名/発表者名: 海老沢啓太，森 泰親
  • 学会等名: 平成26年電気学会全国大会
  • 発表場所: 愛媛大学
• [学会発表] 物理モデルに基づいたMPU信号の補間に関する研究 (2014)
  • 著者名/発表者名: 安西 尭，千葉龍介，森 泰親
  • 学会等名: 平成26年電気学会全国大会
  • 発表場所: 愛媛大学
• [学会発表] Active Rear Steering of Driver - Vehicle Systems based on D*control (2013)
  • 著者名/発表者名: Misawa Kasahara and Yasuchika Mori
  • 学会等名: 2013 CACS International Automatic Control Conference (CACS 2013)
  • 発表場所: Sun Moon Lake, Nantou, Taiwan
• [学会発表] デルタ演算子による多入出力最小分散制御の安定化について (2013)
  • 著者名/発表者名: 江成一樹，森 泰親
  • 学会等名: 第56回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 新潟大学
• [学会発表] スライディングモード_D*制御を用いた新しいアクティブ後輪操舵制御 (2013)
  • 著者名/発表者名: 笠原美左和，森 泰親
  • 学会等名: 第56回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 新潟大学
• [学会発表] Autonomous Car in Path Following Control under Side Wind Effect by Laguerre Function (2013)
  • 著者名/発表者名: Fitri Yakub and Yasuchika Mori
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics (CIS-RAM 2013)
  • 発表場所: Manila, Philippines
• [学会発表] Rollover Prevention with Predictive Control of Differential Braking and Rear Wheel Steering (2013)
  • 著者名/発表者名: Shihao Lee, Misawa Kasahara and Yasuchika Mori
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics (CIS-RAM 2013)
  • 発表場所: Manila, Philippines
• [学会発表] Intelligent Control Method for Two-Mass Rotary Positioning Systems (2013)
  • 著者名/発表者名: Fitri Yakub and Yasuchika Mori
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2013
  • 発表場所: Nagoya
• [学会発表] Roll Damping Control of a Heavy Vehicle under the Strong Crosswind (2013)
  • 著者名/発表者名: Shihao Lee, Misawa Kasahara and Yasuchika Mori
  • 学会等名: IFAC Symposium on Advances in Automotive Control (AAC 2013)
  • 発表場所: Tokyo
• [学会発表] Effects of Roll Dynamics for Car Stability Control by Laguerre Functions (2013)
  • 著者名/発表者名: Fitri Yakub and Yasuchika Mori
  • 学会等名: IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2013)
  • 発表場所: Takamatsu
• [学会発表] Model Predictive Control for Car Vehicle Dynamics System – Comparative Study (2013)
  • 著者名/発表者名: Fitri Yakub and Yasuchika Mori
  • 学会等名: Third IEEE Int. Conf. on Information Science and Technology
  • 発表場所: Yangzhou, China
• [学会発表] 分数階微積分を用いた振動系に対するPIDコントローラ設計の考察 (2013)
  • 著者名/発表者名: 塩田裕介，森 泰親
  • 学会等名: 平成25年電気学会全国大会
  • 発表場所: 名古屋大学
• [学会発表] 屋内型飛行船の誘導制御のためのシミュレータ設計 (2013)
  • 著者名/発表者名: 中村俊文，千葉龍介，森 泰親
  • 学会等名: 平成25年電気学会全国大会
  • 発表場所: 名古屋大学
• [学会発表] 四輪操舵車両の制動力と後輪舵角を用いた車両状態安定化 (2013)
  • 著者名/発表者名: 吉田圭吾，笠原美左和，森 泰親
  • 学会等名: 平成25年電気学会全国大会
  • 発表場所: 名古屋大学
• [学会発表] 強風時にモデル予測制御を用いた大型車の横転防止 (2013)
  • 著者名/発表者名: 李 時豪，笠原美左和，森 泰親
  • 学会等名: 平成25年電気学会全国大会
  • 発表場所: 名古屋大学
• [学会発表] モデル規範型D*制御を用いた人間-自動車系のアクティブ後輪操舵 (2013)
  • 著者名/発表者名: 笠原美左和，森 泰親
  • 学会等名: 平成25年電気学会全国大会
  • 発表場所: 名古屋大学
• [学会発表] 画素数およびアスペクト比を用いた物体給仕のための三次元位置推定システムの提案 (2013)
  • 著者名/発表者名: 小泉賢太，千葉龍介，森 泰親
  • 学会等名: 平成25年電気学会全国大会
  • 発表場所: 名古屋大学
• [学会発表] 物体給仕のための画像処理とRFIDタグを併用した3次元位置・姿勢推定システムの提案 (2012)
  • 著者名/発表者名: 小泉賢太，千葉龍介，森 泰親
  • 学会等名: 計測自動制御学会 第13回システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡国際会議場
• [学会発表] アクティブステアリングによる大型車のロール角抑制制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 李 時豪，笠原美左和，森 泰親
  • 学会等名: 第55回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 京都大学
• [学会発表] 生活支援のためのSURFを用いた物体給仕ロボットシステムの提案 (2012)
  • 著者名/発表者名: 青木翔平，千葉龍介，森 泰親
  • 学会等名: 平成24年電気学会 全国大会
  • 発表場所: 広島工業大学（広島県）
• [学会発表] Design of Generalized Minimum Variance Control for Improving Ship’s Steering Performance on Low Speed (2011)
  • 著者名/発表者名: Ken-ichi Idenawa, Masayoshi Doi, Kazuhisa Nagamoto, Tetsuya Takehira and Yasuchika Mori
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2011
  • 発表場所: 早稲田大学（東京都）
• [学会発表] Tracking Control of a Four-Wheeled Vehicle in Response to Changes in Road Conditions (2011)
  • 著者名/発表者名: Misawa Kasahara and Yasuchika Mori
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2011
  • 発表場所: 早稲田大学（東京都）
• [学会発表] 多入出力系のための一般化最小分散制御法設計に関する一考察 (2011)
  • 著者名/発表者名: 八塚俊哉，森 泰親，土井正好
  • 学会等名: 平成23年電気学会 電子・情報・システム部門大会
  • 発表場所: 富山大学（富山県）
• [学会発表] Continuous-time Generalized Minimum Variance Control with Double Controller (2011)
  • 著者名/発表者名: Masayoshi Doi and Yasuchika Mori
  • 学会等名: Asian Control Conference 2011
  • 発表場所: 高雄（台湾）
• [図書] 演習で学ぶ基礎制御工学，新装版 (2014)
  • 著者名/発表者名: 森 泰親
  • 総ページ数: 168
  • 出版者: 森北出版
• [図書] 演習で学ぶ現代制御理論，新装版 (2014)
  • 著者名/発表者名: 森 泰親
  • 総ページ数: 192
  • 出版者: 森北出版
• [図書] わかりやすい現代制御理論 (2013)
  • 著者名/発表者名: 森 泰親
  • 総ページ数: 212
  • 出版者: 森北出版
• [備考] 首都大学東京 知的制御システム分野 森研究室
  • URL: http://www.comp.sd.tmu.ac.jp/mori-lab/
• [備考] 首都大学東京 知的制御システム分野 森研究室
  • URL: http://www.sd.tmu.ac.jp/mori-lab/
• [備考]
  • URL: http://www.sd.tmu.ac.jp/mori-lab/