| 研究課題/領域番号 |
23560540
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 芝浦工業大学 |
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研究代表者 |
島田 明 芝浦工業大学, デザイン工学部, 教授 (50554218)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2013年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2012年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2011年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
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| キーワード | 車輪倒立振子 / ロボット / 摩擦補償 / システム同定技術 / 障害物回避 / 適応外乱オブザーバ / 車輪型倒立振子 / モーションコントロール / 倒立振子 / 国際情報交流 |
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| 研究概要 |
車輪で移動可能な倒立振子型ロボットの開発に関する研究を行った。その特徴は、モデルと総称して呼ぶ運動方程式やロボットの構造・振る舞いを表すブロック図を用いて理論的、体系的にロボットを開発する手法を示すことである。内蔵するモータの特性や独自の機械的な拘束条件まで考慮した数式の導出やシステム同定と呼ばれる実験で性質を捉えたこと、部屋に設置したセンサ情報からロボット及び障害物の位置を推定して制御する方法についても、独自のマルチレート制御法を設計し、実装実験を行い、安定した制御性能を確認できた点が本研究の成果である。また、同ロボットの運動性能を上げる技術として適応外乱オブザーバと称する技術を提案した。
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