| 研究課題/領域番号 |
23560541
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 東京電機大学 |
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研究代表者 |
狩野 弘之 東京電機大学, 理工学部, 教授 (00246654)
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| 研究分担者 |
藤岡 寛之 福岡工業大学, 情報工学部, 准教授 (10349798)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2013年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2012年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 平滑化スプライン / Bスプライン / 制御スプライン / 曲線曲面 / 等式不等式制約 / ２次計画法 / 軌道計画 / 形状モデリング / 制約スプライン / 制御システム / ２次計画問題 / 制御工学 / スプライン |
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| 研究概要 |
スプライン関数は多様な分野で用いられる実用性の高い関数であり，その研究，使用の歴史は長い．しかしスプラインが区分的に定義された関数であるという事実は，多様な曲線の設計や局所的な取り扱いを可能にするが，一方でその設計は煩雑になる．本研究では整然とした理論とアルゴリズムの導出を目標に，特に制約条件のある場合に対する理論とアルゴリズムについて集中的に研究し様々な研究成果を得た．ロボット軌道計画における位置，速度，加速度への制約のような様々な条件を組合せ，統一的に扱える方法を導いた．Bスプラインによる方法と制御論による方法の２通りを用いた．
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