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クローラ型ROVの実海域走行性能評価手法の開発

研究課題

研究課題/領域番号 23560970
研究種目

基盤研究(C)

配分区分基金
応募区分一般
研究分野 船舶海洋工学
研究機関神戸大学

研究代表者

勝井 辰博  神戸大学, 海事科学研究科(研究院), 准教授 (80343416)

研究分担者 井上 朝哉  (独)海洋研究開発機構, 地球深部探査センター 技術部, 主任技術研究員 (10359127)
研究期間 (年度) 2011 – 2013
研究課題ステータス 完了 (2013年度)
配分額 *注記
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2013年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2012年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2011年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
キーワードROV / クローラ / 海底探査 / 海底資源 / CFD / ケーブル張力 / 海洋資源 / 海洋探査 / 海洋利用
研究概要

本研究はクローラ型ROVの実海域走行性能評価法を開発し,その設計高度化資することを目的とする。これまでに準定常状態を仮定した簡便なROVの走行性能評価法が開発されているが,実海域性能評価のためには複雑なROV形状に対応した流体力評価,海底の凹凸の影響,ケーブル張力の影響の評価が必要であった。本研究ではCFD解析による詳細な形状に対応する流体力の評価,クローラ後端位置での垂直抗力の履歴に着目したROVの段差踏破性能評価法の開発,弾性影響および海底との干渉を考慮したケーブル張力推定法の開発を行い,これらを統合してクローラ型ROVの実海域性能評価法を開発し,模型試験によってその精度の検証を行った。

報告書

(4件)
  • 2013 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2012 実施状況報告書
  • 2011 実施状況報告書
  • 研究成果

    (19件)

すべて 2014 2013 2012 2011

すべて 雑誌論文 (9件) (うち査読あり 6件) 学会発表 (10件)

  • [雑誌論文] Movability study of a small crawler ROV deployed from a launching station to operate on the seafloor2014

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Tomoya Inoue, Masanori Kyo, Hiroyoshi Suzuki
    • 雑誌名

      Proceedings of ASME2014 33th International Conference on Ocean,Offshore and Arctic Engineering

      巻: CD-ROM

    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Evaluation of moving capability crawler driven ROV considering cable tension2013

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Tomoya Inoue, Masanari Akashi
    • 雑誌名

      Proceedings of the ASME 2013 32nd International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering

      巻: (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2013 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Evaluation of moving capability of crawler driven ROV considering cable tension2013

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Tomoya Inoue, Masanari Akashi
    • 雑誌名

      Proceedings of ASME2013 32th International Conference on Ocean,Offshore and Arctic Engineering

      巻: CD-ROM

    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Numerical Investigation of Flow around a ROV with Crawler Based Driving System2012

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Satoshi Kajikawa, Tomoya Inoue
    • 雑誌名

      Proceedings of the ASME 2012 31st International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering

      巻: (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2013 研究成果報告書 2012 実施状況報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Hard Rock Coring at the Steep Terrain Seafloor with the Flipper Crawler ROV2012

    • 著者名/発表者名
      Tomoya Inoue, Hiroyuki Osawa, Ken Takagi, Akira Asada, Masashi Mochizuki, Tokihiro Katsui, Shingo Tsukui
    • 雑誌名

      Proceedings of Underwater Intervention 2012

      巻: CD-ROM

    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [雑誌論文] The Motion Characteristics of Crawler Driven ROV Moving Over Bumps2011

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Masanari Akashi, Satoshi Kajikawa, Tomoya Inoue
    • 雑誌名

      Proceedings of ASME2011 30th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering

      巻: (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2013 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] The Motion Characteristics of Crawler Driven ROV Moving Over Bumps2011

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Masanari Akashi, Satoshi Kajikawa, Tomoya Inoue
    • 雑誌名

      Proceedings of ASME2010 30th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering

      巻: CD-ROM

    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 水中クローラROV(Remotely Operated Vehicle)の開発と活用2011

    • 著者名/発表者名
      井上朝哉, 大澤弘敬, 高木健, 勝井辰博, 津久井慎吾, 新堀貴
    • 雑誌名

      第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集

      巻: CD-ROM

    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [雑誌論文] ケーブル張力を考慮したクローラ型ROV の可動範囲解析2011

    • 著者名/発表者名
      明石雅成, 勝井辰博, 井上朝哉
    • 雑誌名

      日本船舶海洋工学会講演論文集

      巻: 第13号 ページ: 373-376

    • NAID

      40020070202

    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [学会発表] Movability study of a small crawler ROV deployed from a launching station to operate on the seafloor2014

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Tomoya Inoue, Masanori Kyo, Hiroyoshi Suzuki
    • 学会等名
      33th International Conference on Ocean,Offshore and Arctic Engineering
    • 発表場所
      San Francisco、USA
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] Evaluation of moving capability crawler driven ROV considering cable tension2013

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Tomoya Inoue, Masanari Akashi
    • 学会等名
      32nd International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering
    • 発表場所
      Nantes, France
    • 年月日
      2013-06-10
    • 関連する報告書
      2013 研究成果報告書
  • [学会発表] Evaluation of moving capability of crawler driven ROV considering cable tension2013

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Tomoya Inoue, Masanari Akashi
    • 学会等名
      32th International Conference on Ocean,Offshore and Arctic Engineering
    • 発表場所
      Nantes, France
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] Numerical Investigation of Flow around a ROV with Crawler Based Driving System2012

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Satoshi Kajikawa, Tomoya Inoue
    • 学会等名
      Proceedings of the ASME 2012 31st International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering
    • 発表場所
      Rio De Janeiro, Brazil
    • 年月日
      2012-07-02
    • 関連する報告書
      2013 研究成果報告書
  • [学会発表] Numerical Investigation of Flow around a ROV with Crawler Based Driving System2012

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Satoshi Kajikawa, Tomoya Inoue
    • 学会等名
      ASME 2012 31st International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering
    • 発表場所
      Rio de Janeiro
    • 関連する報告書
      2012 実施状況報告書
  • [学会発表] Hard Rock Coring at the Steep Terrain Seafloor with the Flipper Crawler ROV2012

    • 著者名/発表者名
      Tomoya Inoue, Hiroyuki Osawa, Ken Takagi, Akira Asada, Masashi Mochizuki, Tokihiro Katsui, Shingo Tsukui
    • 学会等名
      Underwater Intervention 2012
    • 発表場所
      New Orleans
    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [学会発表] The Motion Characteristics of Crawler Driven ROV Moving Over Bumps2011

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Masanari Akashi, Satoshi Kajikawa, Tomoya Inoue
    • 学会等名
      30th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering
    • 発表場所
      Rotterdam, the Netherlands
    • 年月日
      2011-06-21
    • 関連する報告書
      2013 研究成果報告書
  • [学会発表] The Motion Characteristics of Crawler Driven ROV Moving Over Bumps2011

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Katsui, Masanari Akashi, Satoshi Kajikawa, Tomoya Inoue
    • 学会等名
      ASME2010 30th International Conference on Ocean, Offshore and Arctic Engineering
    • 発表場所
      Rotterdam
    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [学会発表] 水中クローラROV(Remotely Operated Vehicle)の開発と活用2011

    • 著者名/発表者名
      井上朝哉, 大澤弘敬, 高木健, 勝井辰博, 津久井慎吾, 新堀貴
    • 学会等名
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京
    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [学会発表] ケーブル張力を考慮したクローラ型ROV の可動範囲解析2011

    • 著者名/発表者名
      明石雅成, 勝井辰博, 井上朝哉
    • 学会等名
      平成23年度日本船舶海洋工学会秋季講演会
    • 発表場所
      神戸
    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書

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公開日: 2011-08-05   更新日: 2019-07-29  

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