ウェアラブル疑似6自由度力覚提示システムの開発

• 研究課題/領域番号: 23650058
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: メディア情報学・データベース
• 研究機関: 東京農工大学
• 研究代表者: 藤田 欣也 東京農工大学, 大学院・工学研究院, 教授 (30209051)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2012年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: バーチャルリアリティ / 力覚 / 触覚 / 作業支援 / 仮想空間 / ウェアラブル / 力覚レンダリング

研究概要

本研究では,バーチャル空間の物体を指で直接把持して操作する作業の実現に向けて,把持物体を他の物体と干渉させて行う作業において重要な,指先への接線力や法線力,手全体へのトルクを,複数の指先に加える振動の強度と位置を動的に制御することによって提示する,ウェアラブルな疑似力覚提示デバイスを開発した.また,ユーザの指先位置を拘束できないウェアラブル力覚提示デバイスの特性に対応した力覚レンダリング法の開発を行い,視覚に依存しない手指を用いたバーチャル作業の実現可能性を示した.

研究成果

• [雑誌論文] 物理的刺激に基づく疑似力覚の提示と計算に関する研究動向 (2011)
  • 著者名/発表者名: 黒田嘉宏,仲谷正史,長谷川晶一,藤田欣也
  • 雑誌名: 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 巻: Vol.16, No.3 ページ: 379-390
  • 査読あり
• [雑誌論文] 物理的刺激に基づく疑似力覚の提示と計算に関する研究動向 (2011)
  • 著者名/発表者名: 黒田嘉宏，仲谷正史，長谷川晶一，藤田欣也
  • 雑誌名: 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 巻: 16 ページ: 379-390
  • 査読あり
• [学会発表] Virtual Restraint of Hand Position and Posture for Cooperative Virtual Object Manipulation with Ungrounded Force Display Device (2013)
  • 著者名/発表者名: K.Fujita, Y.Takehana and K.Kamata
  • 学会等名: IEEE World Haptics Conference 2013
  • 発表場所: Daejeon Convention Center (Koera)
  • 年月日: 2013-04-15
• [学会発表] 仮想把持物体を介した干渉状態の非接地型力覚提示装置を用いた提示 (2013)
  • 著者名/発表者名: 小粥大敬,藤田欣也
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第10回力触覚の提示と計算研究会
  • 発表場所: 沖縄産業振興センター
  • 年月日: 2013-03-14
• [学会発表] Virtual Restraint of Hand Position and Posture for Cooperative Virtual Object Manipulation with Ungrounded Force Display Device (2013)
  • 著者名/発表者名: K.Fujita, Y.Takehana and K.Kamata
  • 学会等名: IEEE World Haptics Conference 2013
  • 発表場所: Daejeon Convention Center, Korea
• [学会発表] 把持物体の干渉状態の認知のための多指型疑似力覚提示デバイス (2012)
  • 著者名/発表者名: 小粥大敬,藤田欣也
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第17回大会
  • 発表場所: 慶應義塾大学
  • 年月日: 2012-09-13
• [学会発表] 手の位置と姿勢のユーザ間拘束によるVR共同作業の支援 (2012)
  • 著者名/発表者名: 竹花幸伸,藤田欣也,長谷川晶一
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第17回大会
  • 発表場所: 慶應義塾大学
  • 年月日: 2012-09-12
• [学会発表] 複数の回転振動接触子を用いた3自由度疑似力覚提示デバイスの提案 (2012)
  • 著者名/発表者名: 小粥大敬,藤田欣也
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第8回力触覚の提示と計算研究会
  • 発表場所: 筑波大学
  • 年月日: 2012-03-13
• [学会発表] 把持物体の干渉状態の認知のための多指型擬似力覚提示デバイス (2012)
  • 著者名/発表者名: 小粥大敬, 藤田欣也
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第17回大会
  • 発表場所: 慶應義塾大学
• [学会発表] 複数の回転振動接触子を用いた3自由度擬似力覚提示デバイスの提案 (2012)
  • 著者名/発表者名: 小粥大敬, 藤田欣也
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第8回力触覚の提示と計算研究会
  • 発表場所: 筑波大学（茨城県）
• [学会発表] 回転接触子のトルクPWMによる3自由度疑似力覚提示デバ・スの提案 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小粥大敬,藤田欣也
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第16回大会
  • 発表場所: はこだて未来大学
  • 年月日: 2011-09-21
• [学会発表] 共同仮想物体操作のための遠隔作業者間の手の拘束の力覚提示 (2011)
  • 著者名/発表者名: 鎌田勝寛,竹花幸伸,藤田欣也
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第16回大会
  • 発表場所: はこだて未来大学
  • 年月日: 2011-09-20
• [学会発表] 共同仮想物体操作のための遠隔作業者間の手の拘束の力覚提示 (2011)
  • 著者名/発表者名: 鎌田勝寛, 竹花幸伸, 藤田欣也
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第16回大会
  • 発表場所: はこだて未来大学（北海道）
• [学会発表] 回転接触子のトルクPWMによる3自由度擬似力覚提示デバイスの提案 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小粥大敬, 藤田欣也
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第16回大会
  • 発表場所: はこだて未来大学（北海道）
• [備考] http://www.fujitaken.org/