人間・動物・ロボットテクノロジの融合による新しい3次元地図構築手法の提案

• 研究課題/領域番号: 23650079
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 大野 和則 東北大学, 未来科学技術共同研究センター, 准教授 (70379486)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円); 2012年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2011年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
• キーワード: センサ融合・統合 / レスキューロボット / 位置推定 / 地図構築 / 犬

研究概要

本研究の成果は,25kg程度の犬に装着し,犬の動作,移動中の軌跡,周囲の形状を計測する装置を開発した.犬の体型や動きの特性を考慮して装置を設計した.また,装置で計測したデータをベイズフィルタで処理し,歩行中の犬の位置・姿勢を推定した.推定した位置・姿勢を用いて3次元地図の復元を試みた.歩行速度の推定精度を,歩行の着地に注目して高精度化する方法を開発した.

研究成果

• [学会発表] 災害救助犬が長時間装着可能な探査記録装置の開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 坂口尚己,大野和則,永谷直久,竹内栄二朗,田所諭
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会,1P1-P11
  • 発表場所: つくば
  • 年月日: 2013-05-22
• [学会発表] 災害救助犬が長時間装着可能な探査記録装置の開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 坂口尚己、大野和則、永谷直久、竹内栄二朗、田所諭
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: 茨城県つくば市
• [学会発表] 犬の歩容の特徴に着目した位置・姿勢推定第13回公益社団法人計測自動制御学会 (2012)
  • 著者名/発表者名: 坂口尚己,大野和則,竹内栄二朗,田所諭
  • 学会等名: システムインテグレーション部門講演会,1L2-4
  • 発表場所: 博多
  • 年月日: 2012-12-18
• [学会発表] 災害救助犬の位置推定のための速度推定手法に関する考察 (2012)
  • 著者名/発表者名: 坂口尚己,大野和則,竹内栄二朗,田所諭
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会,3M1-7
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2012-09-18
• [学会発表] 災害救助犬の動作計測 (2012)
  • 著者名/発表者名: 坂口尚己,大野和則,竹内栄二朗,田所諭
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会,1A2-B11
  • 発表場所: 浜松
  • 年月日: 2012-05-27
• [学会発表] 災害救助犬の動作計測 (2012)
  • 著者名/発表者名: 坂口尚己、大野和則、竹内栄二朗、田所諭
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: 静岡県浜松
• [学会発表] 災害救助犬の位置推定のための速度推定手法に関する考察 (2012)
  • 著者名/発表者名: 坂口尚己、大野和則、竹内栄二朗、田所諭
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 北海道札幌
• [学会発表] 犬の歩容の特徴に着目した位置・姿勢推定 (2012)
  • 著者名/発表者名: 坂口尚己、大野和則、竹内栄二朗、田所諭
  • 学会等名: 第１３回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会
  • 発表場所: 福岡県博多
• [備考] 東北大学情報科学研究科田所研
  • URL: http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/