ロボット教示のための無拘束ポータブルインタフェース

• 研究課題/領域番号: 23650096
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 豊橋技術科学大学
• 研究代表者: 三浦 純 豊橋技術科学大学, 大学院・工学研究科, 教授 (90219585)
• 連携研究者: 佐竹 純二 豊橋技術科学大学, 大学院・工学研究科, 助教 (60392726)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2012年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2011年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
• キーワード: ロボット教示 / 動作推定 / 行動認 / ヒューマノイド / 作業モデル / ヒューマノイドロボット / 遠隔操作

研究概要

本研究では,手の運動を含む全身運動を計測・認識し,日常作業を行う際の動作をヒューマノイドロボットに直感的に教示できるポータブルインタフェースの実現を目的として,(1)身に付けたカメラと慣性センサのみで,手の動きと身体移動を高速・高精度に推定する手法,(2)作業の手順を状態遷移モデルで表現し,身体運動認識と合わせてロボットに移動を含む作業を行わせる手法を研究し,実験によってその有効性を検証した.さらに,将来的な,遠隔地のロボットへの動作教示やロボットと人間の共同作業を目指して基礎的な研究を行った.

研究成果

• [学会発表] A WearableVisuo-Inertial Interface for HumanoidRobot Control (2013)
  • 著者名/発表者名: J. Sugiyama and J. Miura
  • 学会等名: Proc. 8th ACM/IEEE Int.Conf. on Human-Robot Interaction
• [学会発表] Human-Robot Collaborative Assembly by On-line Human Action Recognition Basedon an FSM Task Model (2013)
  • 著者名/発表者名: H. Goto, J. Miura, and J. Sugiyama
  • 学会等名: Proc. HRI2013Workshop on Collaborative Manipulation
• [学会発表] 手の動作認識に基づくヒューマノイドロボットの遠隔操作システム (2013)
  • 著者名/発表者名: 茗花直幸,杉山淳一,三浦純
  • 学会等名: 2013 年ロボティクス・メカトロニクス講演会
• [学会発表] 身体運動推定インタフェースを用いたヒューマノイドロボット操作システム (2013)
  • 著者名/発表者名: 杉山淳一,三浦純
  • 学会等名: 第18回ロボティクス・シンポジア
• [学会発表] A Wearable Visuo-Inertial Interface for Humanoid Robot Control (2013)
  • 著者名/発表者名: Junichi Sugiyama
  • 学会等名: 8th IEEE/ACM Int. Conf. on Human-Robot Interaction
  • 発表場所: Tokyo
• [学会発表] Human-Robot Collaborative Assembly by On-line Human Action Recognition Based on an FSM Task Model (2013)
  • 著者名/発表者名: Jun Miura
  • 学会等名: HRI2013 Workshop on Collaborative Manipulation
  • 発表場所: Tokyo
• [学会発表] 身体運動推定インタフェースを用いたヒューマノイドロボット操作システム (2013)
  • 著者名/発表者名: 杉山淳一
  • 学会等名: 第18回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 山形
• [学会発表] 手の動作認識に基づくヒューマノイドロボットの遠隔操作システム (2013)
  • 著者名/発表者名: 茗花直幸
  • 学会等名: 2013年ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: つくば
• [学会発表] RT ミドルウェアによる双腕ロボットとAGV の協調作業システム (2012)
  • 著者名/発表者名: 杉山淳一,後藤拓喜,三浦純
  • 学会等名: 2012 年ロボティクス・メカトロニクス講演会
• [学会発表] 視覚を持つ双腕ロボットによる物体操作システムの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 近嵐公太,杉山淳一,三浦純
  • 学会等名: 2012 年ロボティクス・メカトロニクス講演会
• [学会発表] RTミドルウェアによる双腕ロボットとAGVの協調作業システムの構築 (2012)
  • 著者名/発表者名: 杉山淳一
  • 学会等名: 2012年ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 浜松
• [学会発表] 視覚を持つ双腕ロボットによる物体操作システムの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 近嵐公太
  • 学会等名: 2012年ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 浜松
• [学会発表] A WearableRobot Control Interface based onMeasurement of Human Body Motionusing a Camera and Inertial Sensors (2011)
  • 著者名/発表者名: J. Sugiyama and J. Miura
  • 学会等名: Proc.2011 IEEE Int. Conf. on Robotics andBiomimetics
• [学会発表] A Wearable Robot Control Interface based on Measurement of Human Body Motion using a Camera and Inertial Sensors (2011)
  • 著者名/発表者名: J. Sugiyama and J. Miura
  • 学会等名: 2011 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Phuket Island, Thailand
• [備考] ホームページ
  • URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/
• [備考] 豊橋技術科学大学 行動知能システム学研究室
  • URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/
• [備考]
  • URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/