• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 前のページに戻る

ホメオスタシスを有する人間型ハンドの恒常性を利用した物体識別

研究課題

研究課題/領域番号 23650098
研究種目

挑戦的萌芽研究

配分区分基金
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関大阪大学

研究代表者

細田 耕  大阪大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (10252610)

研究分担者 池本 周平  大阪大学, 情報科学研究科, 助教 (00588353)
研究期間 (年度) 2011 – 2012
研究課題ステータス 完了 (2012年度)
配分額 *注記
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2012年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
キーワードホメオスタシス / 温度恒常性
研究概要

柔軟な皮膚を持ち,ヒトと類似した構造を持つロボットハンドを開発し,ひずみ振動を連関学習することにより,滑りを未然に防ぐような把握制御を実現した.ヒータを備えたハンドシステムを開発し,ひずみセンサと温度センサによって,さまざまな対象物を識別できることを実験により示した.センサの信号強度がノイズ強度に比較して小さいような環境で安定なセンシングを実現するための,確率共鳴現象を基にしたひずみ測定の方法を提案した.

報告書

(3件)
  • 2012 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2011 実施状況報告書
  • 研究成果

    (14件)

すべて 2014 2012 2011 2010 その他

すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (11件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] Detection and prevention of slip using sensors with different properties embedded in elastic artificial skin on the basis of previous experience2014

    • 著者名/発表者名
      Shirafuji S and Hosoda K
    • 雑誌名

      Robotics and Autonomous System

      巻: 62(1) 号: 1 ページ: 46-52

    • DOI

      10.1016/j.robot.2012.07.016

    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Detection and prevention of slip using sensors with different properties embedded in elastic artificial skin on the basis of previous experience

    • 著者名/発表者名
      Shouhei Shirafuji and Koh Hosoda
    • 雑誌名

      Robotics and Autonomous Systems

      巻: (in press)

    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] Redundant sensor system for stochastic resonance tuning without input signal knowledge2012

    • 著者名/発表者名
      Nagisa Koyama, Shuhei Ikemoto, and Koh Hosoda
    • 学会等名
      IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (IROS 2012)
    • 発表場所
      Faro, Portuga
    • 年月日
      2012-10-01
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] Design of An Anthropomorphic Tendon-Driven Robotic Finger2012

    • 著者名/発表者名
      Shouhei Shirafuji, Shuhei Ikemoto, and Koh Hosoda
    • 学会等名
      2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2012)
    • 発表場所
      Guangzhou, China
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 確率共鳴の自動調整を可能とする冗長センサシステム2012

    • 著者名/発表者名
      小山渚,池本周平,細田耕
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      浜松市
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書 2012 研究成果報告書
  • [学会発表] Redundant sensor system for stochastic resonance tuning without input signal knowledge2012

    • 著者名/発表者名
      Nagisa Koyama, Shuhei Ikemoto, and Koh Hosoda
    • 学会等名
      IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
    • 発表場所
      Faro, Portugal
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] Design of An Anthropomorphic Tendon-Driven Robotic Finger2012

    • 著者名/発表者名
      Shouhei Shirafuji, Shuhei Ikemoto, and Koh Hosoda
    • 学会等名
      2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2012)
    • 発表場所
      広州,中国
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] ヒト規範触覚センサの開発に向けた確率共鳴強度の最適化2011

    • 著者名/発表者名
      小山渚,池本周平,細田耕
    • 学会等名
      第29回ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      芝浦工大,東京
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] Detection and Prevention of Slip Using Sensors with Different Properties Embedded in Elastic Artificial Skin on the Basis of Previous Experience2011

    • 著者名/発表者名
      Shouhei Shirafuji and Koh Hosoda
    • 学会等名
      International Conference on Advanced Robotics
    • 発表場所
      Tallin, Estonia
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] Detection and Prevention of Slip Using Sensors with Different Properties Embedded in Elastic Artificial Skin on the Basis of Previous Experience2011

    • 著者名/発表者名
      Shouhei Shirafuji and Koh Hosoda
    • 学会等名
      The 15th International Conference on Advanced Robotics
    • 発表場所
      タリン,エストニア
    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [学会発表] Tactile Sensitivity Modulation of Elastic Skin by Change of Grasping Force2011

    • 著者名/発表者名
      Shouhei Shirafuji, Shuhei Ikemoto, and Koh Hosoda
    • 学会等名
      International Symposium on Adaptive Motion in Animals and Machines
    • 発表場所
      淡路夢舞台,兵庫県
    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [学会発表] ヒト規範触覚センサの開発に向けた確率共鳴強度の最適化2011

    • 著者名/発表者名
      小山渚,池本周平,細田耕
    • 学会等名
      第29回ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      芝浦工大,東京
    • 関連する報告書
      2011 実施状況報告書
  • [学会発表] Tactile Sensitivity Modulation of Elastic Skin by Change of Grasping Force2010

    • 著者名/発表者名
      Shouhei Shirafuji, Shuhei Ikemoto, and Koh Hosoda
    • 学会等名
      International Symposium on Adaptive Motion in Animals and Machines
    • 発表場所
      Awaji, Hyogo
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [備考]

    • URL

      http://www-hi.ist.osaka-u.ac.jp

    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書

URL: 

公開日: 2011-08-05   更新日: 2019-07-29  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi