ピコスケールハプティクスがもたらす超微細行動空間

• 研究課題/領域番号: 23650099
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 慶應義塾大学
• 研究代表者: 桂 誠一郎 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (00401779)
• 研究期間 (年度): 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円); 2011年度: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
• キーワード: ハプティクス / 感覚行動システム / 行動空間 / ピコスケールサーボ / 電機統合システム / 双対性 / システムエネルギー変換 / バイラテラル制御

研究概要

本研究では、実世界空間と超微細行動空間を結ぶ界面となるピコスケールハプティクス技術の開発を行った。この中で、身体性拡張の根幹技術であるバイラテラル制御技術に基づき、超微細行動空間から力覚を呈示するピコスケールハプティック呈示システムの開発に世界で初めて成功した。特に、ピコスケールでの力覚センシングについて超高分解能エンコーダによる加速度センシングを基本とした力覚センサレス手法を開発した。

研究成果

• [雑誌論文] Positive Feedback of Reaction Force for Environmental Embedded Haptic System (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nagai, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 12th International Workshop on Advanced Motion Control
  • 査読あり
• [雑誌論文] Identification and Compensation of Disturbance for Real-World Haptics (2012)
  • 著者名/発表者名: Takuma Shimoichi, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 12th International Workshop on Advanced Motion Control
  • 査読あり
• [雑誌論文] Positive Feedback of Reaction Force for Environmental Embedded Haptic System (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nagai, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 12th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2012-SARAJEVO
  • 査読あり
• [雑誌論文] Identification and Compensation of Disturbance for Real-World Haptics (2012)
  • 著者名/発表者名: Takuma Shimoichi, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 12th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2012-SARAJEVO
  • 査読あり
• [学会発表] ピコスケールハプティクスのためのハプティックシステムの構築 (2012)
  • 著者名/発表者名: 永井裕之, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成24年電気学会全国大会
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2012-03-22
• [学会発表] Evaluation System of Rubbing Motion Using a Haptic System (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nagai, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2012-03-07
• [学会発表] バイラテラル制御における伝達性の解析 (2011)
  • 著者名/発表者名: 永井裕之, 下市拓真, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第54回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 豊橋
  • 年月日: 2011-11-20
• [備考] ホームページ
  • URL: http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/
• [備考]
  • URL: http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/