脳情報を用いた知能バイオメカトロニクス構築による全方向移動歩行リハビリテーション

• 研究課題/領域番号: 23650350
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 豊橋技術科学大学
• 研究代表者: 寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 大学院・工学研究科, 教授 (60159043)
• 研究分担者: 鈴木 重行 名古屋大学, 医学系研究科(保健), 教授 (60179215) ; 南 哲人 豊橋技術科学大学, エレクトロニクス先端融合研究所, テニュアトラック准教授 (70415842)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円); 2012年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2011年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
• キーワード: 介護予防 / 支援技術 / 免荷式歩行訓練機 / 全方向移動 / 意図推定 / レーザセンサ / 免荷力制御 / フィードバック制御 / リハビリ / 医療福祉 / リハビリテーション / BMI / 歩行訓練 / テーラメイド / 吊り上げ式歩行訓練機 / バイオメカトロニクス / 筋骨格モデル

研究概要

本研究では,快適かつ安心・安全な早期歩行訓練を可能とすることを目指した吊り下げ式免荷型歩行訓練ロボットを開発した.開発した歩行訓練器の機能,新しく製作した全方向移動駆動ユニットおよび追従制御システム,免荷機構について報告する.人の意図を推定し歩行訓練機は,人の思うままに全方向に動き,訓練者の歩行自由度をあげ快適な歩行訓練が可能になる.また,歩行訓練を行う患者を対象とした提案システムの有効性の確認実験の結果および考察について報告する

研究成果

• [学会発表] Tracking control system for walking assist using intention estimation (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Matsuo, Y. Ochi, W. Aribowo, R. Tasaki, and K. Terashima
  • 学会等名: 15th International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines(CLAWAR2012)
• [学会発表] 行動推定を用いた歩行補助のための追従制御システム参加学会 (2012)
  • 著者名/発表者名: 松尾一博, 越智友亮, 田崎良佑, 寺嶋一彦, 榊原利夫, 山本考之
  • 学会等名: 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2012
• [学会発表] 活発な歩行訓練を促進する全方向移動免荷式歩行訓練器の開発参加学会 (2012)
  • 著者名/発表者名: 松尾一博,越智友亮,田崎良佑,寺嶋一彦,山本孝之,榊原利夫
  • 学会等名: ポーツアンドヒューマンダイナミクス2012
• [学会発表] Tracking Control System for Walking Assist Using Intention Estimation (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Matsuo, Y. Ochi, R. Tasaki, K. Kunihiro, K. Terashima, T. Yamamoto and T. Sakakibara
  • 学会等名: AP-IRC2012
• [備考]
  • URL: http://www.syscon.me.tut.ac.jp/