生体に対して高精度かつ安全に動作する非侵襲超音波診断・治療統合システムの構築

• 研究課題/領域番号: 23686040
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 小泉 憲裕 東京大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師 (10396765)
• 研究期間 (年度): 2011-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 27,170千円 (直接経費: 20,900千円、間接経費: 6,270千円); 2013年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2012年度: 9,490千円 (直接経費: 7,300千円、間接経費: 2,190千円); 2011年度: 13,520千円 (直接経費: 10,400千円、間接経費: 3,120千円)
• キーワード: 医療ロボット / 医デジ化 / 医療技能の技術化・デジタル化 / 超音波診断・治療統合システム / 超音波診断・治療ロボット / 超音波診断ロボット / 超音波治療ロボット / 強力集束超音波 / 非侵襲超音波医療診断・治療統合システム / 体動補償 / HIFU / 技能の技術化 / 技能のデジタル化 / 医療支援システム / 患部運動補償

研究成果の概要

本研究課題は，動物実験レベルで生体に高精度かつ安全に追従動作する非侵襲超音波医療診断・治療統合システムの構築法を確立することであった。成果として，実際のヒトの臓器に対して体動の90％を補償，1mmというきわめて高い精度での患部追従を実現した（日経新聞の科学面に掲載）。
また，高精度かつ頑健な追従を実現するうえで克服すべき最大の障壁となる，追従のための画像の質を劣化させるノイズ要因についても明らかにし，多くの有効な解決策を提案した。一例として，最重要のコア基盤技術と位置づける体動補償に関する出願特許が拒絶理由通知なしに特許登録された。

研究成果

• [雑誌論文] Evaluation of the Pain and Local Tenderness in Bone Metastasis treated with Magnetic Resonance-guided Focused Ultrasound Surgery（MRgFUS） (2015)
  • 著者名/発表者名: Hirofumi Namba, Motohiro Kawasaki, Tomonari Kato, Toshikazu Tani, Takahiro Ushida, and Norihiro Koizumi
  • 雑誌名: Amer Inst of Physics 巻: -
  • 査読あり
• [雑誌論文] Construction of kidney phantom model with acoustic shadow by rib bones and respiratory organ motion (2015)
  • 著者名/発表者名: Dongjun Lee, Norihiro Koizumi, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 雑誌名: Amer Inst of Physics 巻: -
  • NAID: 10031194187
  • 査読あり
• [雑誌論文] System Identification Method for Non-Invasive Ultrasound Theragnostic System Incorporating Mechanical Oscillation Part (2014)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Kouhei Oota, Dongjun Lee, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Kiyoshi Yoshinaka, Takashi Azuma, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 雑誌名: International Journal of Automation Technology (IJAT) 巻: 8 ページ: 110-119
  • NAID: 130007673917
  • 査読あり
• [雑誌論文] Remote Ultrasound Diagnostic System(RUDS) (2014)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Takehiko Tsurumi, Takahiro Kato, Shin'ichi Warisawa, Mitsuru Nagoshi, Hiroyuki Hashizume, and Mamoru Mitsuishi
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics (JRM) 巻: 26 ページ: 396-397
  • NAID: 130007671100
  • 査読あり
• [雑誌論文] 医デジ化にもとづく超音波医療診断・治療統合システムの構築法 (2014)
  • 著者名/発表者名: 小泉憲裕, 月原弘之, 光石 衛
  • 雑誌名: 設計工学会誌 巻: 49 ページ: 6-13
  • 査読あり
• [雑誌論文] Remote Ultrasound Diagnostic System (2014)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Takehiko Tsurumi, Takahiro Kato, Shin'ichi Warisawa, Mitsuru Nagoshi, Hiroyuki Hashizume, and Mamoru Mitsuishi
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics (JRM) 巻: 26
  • 査読あり
• [雑誌論文] 医デジ化にもとづく超音波医療診断・治療統合システムの構築法 (2014)
  • 著者名/発表者名: 小泉憲裕, 月原弘之, 光石 衛
  • 雑誌名: 設計工学 巻: 49
• [雑誌論文] Construction Methodology for NIUTS –Bed Servoing System for Body Targets- (2013)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Joonho Seo, Takakazu Funamoto, Yutaro Itagaki, Akira Nomiya, Akira Ishikawa, Hiroyuki Tsukihara, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics (JRM) 巻: 25 ページ: 1088-1096
  • 査読あり
• [雑誌論文] Construction Methodology for the Non-Invasive Ultrasound Theragnostic System - Bed-Type Servoing System for Body Targets - (2013)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi
  • 雑誌名: Procedia CIRP 巻: 5 ページ: 294-299
  • DOI: 10.1016/j.procir.2013.01.058
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Mechanical System Identification Method for Non-Invasive Ultrasound Theragnostic System (2013)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Kouhei Oota, Akira Nomiya, Hiroyuki Tsukihara, Kiyoshi Yoshinaka, Takashi Azuma, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 雑誌名: Procedia CIRP 巻: 5 ページ: 315-320
  • 査読あり
• [雑誌論文] Technologizing and Digitalizing Medical Professional Skills for a Non-Invasive Ultrasound Theragnostic System (2012)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Deukhee Lee, Joonho Seo, Takakazu Funamoto, Akira Nomiya, Akira Ishikawa, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics (JRM) 巻: 24 ページ: 379-388
  • 査読あり
• [雑誌論文] Technologizing and Digitalizing Medical Professional Skills for a Non-Invasive Ultrasound Theragnostic System (2012)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: vol.24 ページ: 379-388
• [雑誌論文] Biplane US guided real-time volumetric target pose estimation method for theragnostic HIFU system (2011)
  • 著者名/発表者名: Joonho Seo
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: vol.23 ページ: 400-407
• [雑誌論文] Visual servoing for a US-guided therapeutic HIFU system by coagulated lesion tracking : a phantom study (2011)
  • 著者名/発表者名: Seo J, Koizumi N, Funamoto T, Sugita N, Yoshinaka K, Nomiya A, Homma Y, Matsumoto Y, Mitsuishi M
  • 雑誌名: Int J Med Robot 巻: 7 号: 2 ページ: 237-247
  • DOI: 10.1002/rcs.394
  • 査読あり
• [学会発表] 肝癌のHIFU治療における3D Slicerと呼吸トラッキングの有用性 (2014)
  • 著者名/発表者名: 福田浩之, 沼田和司, 道端信貴, 竹田彩子, 羽尾義輝, 野崎昭人, 中馬誠 近藤正晃, 前田 慎, 田中克明, 伊藤龍, 貝沼 修, 山口武人, 竜 崇正, 小林 暁, 徳田淳一, 李 東俊, 小泉憲裕, 光石 衛, 松本洋一郎, 葭仲 潔
  • 学会等名: 第13回日本超音波治療研究会
  • 発表場所: 仙台情報・産業プラザ, 宮城
  • 年月日: 2014-11-15
• [学会発表] 非侵襲超音波医療診断・治療システムのための位置・姿勢入力デバイス (2014)
  • 著者名/発表者名: 小泉憲裕, 李 東俊, 藤井達也，月原弘之, 福田浩之, 葭仲 潔, 東 隆, 宮嵜英世, 杉田直彦, 本間之夫, 松本洋一郎, 光石 衛
  • 学会等名: 日本コンピュータ外科学会
  • 発表場所: 大阪大学コンベンションセンター
  • 年月日: 2014-11-08 – 2014-11-09
• [学会発表] 超音波ガイド下RFA治療のためのロバストな患部追跡手法 (2014)
  • 著者名/発表者名: 李 東俊, 小泉憲裕, 藤井達也，福田浩之，月原弘之, 東 隆, 葭仲 潔, 道端信貴, 田中克明, 竹田彩子, 沼田和司, 杉田直彦, 本間之夫, 松本洋一郎, 光石 衛
  • 学会等名: 日本コンピュータ外科学会
  • 発表場所: 大阪大学コンベンションセンター
  • 年月日: 2014-11-08 – 2014-11-09
• [学会発表] Respiratory Tracking System of Hepatocellular Carcinoma Treatment Using FUS (2014)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Fukuda, Nobutaka Doba, Kazushi Numata, Ayako Takeda, Yoshiharu Hao, Akito Nozaki, Masaaki Kondo, Makoto Chuma, Shin Maeda, Tatsuya Fujii, Dongjun Lee, Norihiro Koizumi, Hiroyuki Tsukihara, Mamoru Mitsuishi, Yoichiro Matsumoto, and Katsuaki Tanaka
  • 学会等名: Focused Ultrasound 2014 - 4th International Symposium
  • 発表場所: Washington D.C., USA
  • 年月日: 2014-10-12 – 2014-10-14
• [学会発表] A novel redundant motion control mechanism in accordance with medical diagnostic and therapeutic task functions for a NIUTS (2014)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Dongjun Lee, Joonho Seo, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Takashi Azuma, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: 2014 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robotics and Systems (IROS 2014)
  • 発表場所: Chicago, USA
  • 年月日: 2014-09-14 – 2014-09-18
• [学会発表] 非侵襲超音波診断・治療統合システムにおけるロバスト性向上のための追従状態自動復帰法 (2014)
  • 著者名/発表者名: 小泉憲裕, 舟本貴一，李 東俊, 月原弘之, 福田浩之，東 隆, 野宮 明, 葭仲 潔, 杉田直彦, 本間之夫, 松本洋一郎, 光石 衛
  • 学会等名: 第32回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 九州産業大学, 福岡
  • 年月日: 2014-09-04 – 2014-09-06
• [学会発表] 非侵襲超音波診断治療統合システムにおける臓器変形に対するロバスト性向上に関する研究 (2014)
  • 著者名/発表者名: 李 東俊, 小泉憲裕, 月原弘之, 福田浩之，東 隆, 野宮 明, 葭仲 潔, 杉田直彦, 本間之夫, 松本洋一郎, 光石 衛
  • 学会等名: 第32回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 九州産業大学, 福岡
  • 年月日: 2014-09-04 – 2014-09-06
• [学会発表] Problems in motion tracking for body targets by PD control and their solutions (2014)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Dongjun Lee, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Takashi Azuma, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: ARS 2014 Computer Assisted Radiology and Surgery
  • 発表場所: Fukuoka, Japan
  • 年月日: 2014-06-25 – 2014-06-28
• [学会発表] A novel robust template matching method to track and follow body targets for NIUTS (2014)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Takakazu Funamoto, Joonho Seo, Dongjun Lee, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Takashi Azuma, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: 2014 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA 2014)
  • 発表場所: Hongkong, China
  • 年月日: 2014-05-31 – 2014-06-05
• [学会発表] 医療技能の技術化・デジタル化に関する研究－肋骨を避けて超音波撮像するために必要なプローブ操作機構－ (2014)
  • 著者名/発表者名: 小泉憲裕, 板垣雄太郎, 李 東俊, 月原弘之, 東 隆, 野宮 明, 葭仲 潔, 杉田直彦, 本間之夫, 松本洋一郎, 光石 衛
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'14講演会
  • 発表場所: 富山市総合体育館, 富山
  • 年月日: 2014-05-25 – 2014-05-28
• [学会発表] Construction of kidney phantom model with acoustic shadow by rib bones and respiratory organ motion (2014)
  • 著者名/発表者名: Dongjun Lee, Norihiro Koizumi, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: 11th International Symposium on Therapeutic Ultrasound (ISTU 2014)
  • 発表場所: Las Vegas, USA
  • 年月日: 2014-04-02 – 2014-04-05
• [学会発表] Servoing performance enhancement for body targets for NIUTS (2014)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Dongjun Lee, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Kiyoshi Yoshinaka, Motohiro Kawasaki, Naohiko Sugita, Takahiro Ushida, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: 11th International Symposium on Therapeutic Ultrasound (ISTU 2014)
  • 発表場所: Las Vegas, USA
  • 年月日: 2014-04-02 – 2014-04-05
• [学会発表] Servoing performance enhancement for body targets for NIUTS (2014)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Dongjung Lee, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Kiyoshi Yoshinaka, Motohiro Kawasaki, Naohiko Sugita, Takahiro Ushida, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: 11th International Symposium on Therapeutic Ultrasound (ISTU 2014)
  • 発表場所: Caesars Palace, Las Vegas, USA
• [学会発表] Construction of kidney phantom model with acoustic shadow by rib bones and respiratory organ motion (2014)
  • 著者名/発表者名: Dongjung Lee, Norihiro Koizumi, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: 11th International Symposium on Therapeutic Ultrasound (ISTU 2014)
  • 発表場所: Caesars Palace, Las Vegas, USA
• [学会発表] A novel robust template matching method to track and follow body targets for NIUTS (2014)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Takakazu Funamoto, Joonho Seo, Dongjung Lee, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Takashi Azuma, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: 2014 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA 2014)
  • 発表場所: Hong Kong Convention and Exhibition Center, Hongkong, China
• [学会発表] Problems in motion tracking for body targets by PD control and their solutions (2014)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Dongjung Lee, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Takashi Azuma, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: CARS 2014 Computer Assisted Radiology and Surgery
  • 発表場所: Fukuoka Convention Center, Fukuoka, Japan
• [学会発表] 非侵襲超音波診断・治療統合システム (2014)
  • 著者名/発表者名: 光石 衛，松本洋一郎，小泉憲裕，徐 俊浩
  • 学会等名: 第100回日本泌尿器科学会総会
  • 発表場所: 東京大学, 東京
  • 招待講演
• [学会発表] Construction Methodology for the Non-Invasive Ultrasound Theragnostic System (4th report) - Bed-Type Servoing System for Body Targets - (2013)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Yutaro Itagaki, Takakazu Funamoto, Hiroyuki Tsukihara, Akira Nomiya, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: First CIRP Conference on BioManufacturing (BioM2013)
  • 発表場所: The Univ. of Tokyo, Tokyo, Japan
• [学会発表] A Mechanical System Identification Method for Non-Invasive Ultrasound Theragnostic System (2013)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Kouhei Oota, Akira Nomiya, Hiroyuki Tsukihara, Kiyoshi Yoshinaka, Takashi Azuma, Naohiko Sugita, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: First CIRP Conference on BioManufacturing (BioM 2013)
  • 発表場所: The Univ. of Tokyo, Tokyo, Japan
• [学会発表] Automatic Distance Measurement of Abdominal Aorta for Ultrasonography-based Visceral Fat Estimation (2013)
  • 著者名/発表者名: Junchen Wang, You Zhou, Norihiro Koizumi, Naoto Kubota, Takeharu Asano, Kuzuhito Yuhashi, Tsuyoshi Mitake, Kazunori Itani, Toshiaki Tkahashi, Shigemi Takeishi, Shiro Sasaki, Takashi Kadowaki, Ichiro Sakuma, and Hongen Liao
  • 学会等名: 35th Annual International Conference of IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2013)
  • 発表場所: Osaka International Convention Center, Osaka, Japan
• [学会発表] Automatic Distance Measurement of Abdominal Aorta for Ultrasonography-based Visceral Fat Estimation (2013)
  • 著者名/発表者名: Junchen Wang
  • 学会等名: 35th Annual International Conference of IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC’13)
  • 発表場所: Osaka, Japan
• [学会発表] Problems and solutions associated with visual motion tracking using ultrasound images (2012)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Joonho Seo, Deukhee Lee, Akira Nomiya, Akira Ishikawa, Kiyoshi Yoshinaka, Naohiko Sugita, Yoichiro Matsumoto, Yukio Homma, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: 11th International Symposium on Therapeutic Ultrasound (ISTU2012)
  • 発表場所: Heidelberg Congress Center, Heidelberg, Germany
• [学会発表] Technologizing and Digitalizing of Medical Professional Skills for a Non-Invasive Ultrasound Theragnostic System (2012)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Deukhee Lee, Joonho Seo, Takakazu Funamoto, Naohiko Sugita, Kiyoshi Yoshinaka, Akira Nomiya, Akira Ishikawa, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: 2012 ASME/ISCIE International Symposium on Flexible Automation (ISFA 2012)
  • 発表場所: The Marriott Union Station Hotel, St. Louis, MO, USA
• [学会発表] Robustness enhancement of motion compensation for a non-invasive ultrasound theragnostic system (2012)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi, Takakazu Funamoto, Joonho Seo, Naohiko Sugita, Akira Nomiya, Akira Ishikawa, Yukio Homma, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • 学会等名: CARS 2012 Computer Assisted Radiology and Surgery
  • 発表場所: Congress Palace, Pisa, Italy
• [学会発表] Robustness enhancement of motion compensation for a non-invasive ultrasound theragnostic system (2012)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi
  • 学会等名: CARS 2012 Computer Assisted Radiology and Surgery
  • 発表場所: Pisa, Italy
• [学会発表] Technologizing and Digitalizing of Medical Professional Skills for a Non-Invasive Ultrasound Theragnostic System (2012)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi
  • 学会等名: 2012 International Symposium on Flexible Automation (ISFA2012)
  • 発表場所: St. Louis, MO, USA
• [学会発表] Problems and solutions associated with visual motion tracking using ultrasound images (2012)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi
  • 学会等名: 11th International Symposium on Therapeutic Ultrasound
  • 発表場所: Heidelberg, Germany
• [学会発表] Robust Kidney Stone Tracking for a Non-Invasive Ultrasound Theragnostic System (2011)
  • 著者名/発表者名: Norihiro Koizumi
  • 学会等名: 2011 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA2011)
  • 発表場所: Shanghai, China.
• [備考] 小泉 憲裕の研究ブログ
  • URL: http://blog2009nkoizumi.japanprize.jp/
• [備考] 小泉憲裕，博士（工学）の研究業績リスト
  • URL: http://www.niuts.sakura.ne.jp/nkoizumi/
• [備考] Norihiro Koizumi's Citations (Google scholar)
  • URL: https://scholar.google.co.jp/citations?user=twToQOwAAAAJ&hl=en
• [備考] Norihiro Koizumi's Research Gate page
  • URL: https://www.researchgate.net/profile/Norihiro_Koizumi
• [備考] 小泉 憲裕（教員紹介）
  • URL: http://www.t.u-tokyo.ac.jp/faculty/t_meibo/en/80077915.html
• [備考] 小泉憲裕，博士（工学）の研究業績リスト
  • URL: http://www.nml.t.u-tokyo.ac.jp/~nkoizumi/paperList.html
• [備考] 医デジ化に基づく医療支援システムの構築法
  • URL: http://blog2009nkoizumi.japanprize.jp/
• [備考] 小泉憲裕の研究ブログ
  • URL: http://blog2009nkoizumi.japanprize.jp/
• [備考] •小泉憲裕のホームページ
  • URL: http://www.nml.t.u-tokyo.ac.jp/~nkoizumi/paperList.html
• [産業財産権] 生体内運動追跡装置 (2015)
  • 発明者名: 小泉憲裕, 李 東俊, 藤井達也, ほか
  • 権利者名: 小泉憲裕, 李 東俊, 藤井達也, ほか
  • 産業財産権種類: 特許
  • 産業財産権番号: 2015-040453
  • 出願年月日: 2015-03-02
• [産業財産権] 超音波診断システム (2015)
  • 発明者名: 窪田直人, 小泉憲裕, 浅野岳晴, ほか
  • 権利者名: 窪田直人, 小泉憲裕, 浅野岳晴, ほか
  • 産業財産権種類: 特許
  • 産業財産権番号: 2015-083067
  • 出願年月日: 2015-04-15
• [産業財産権] 超音波診断システム (2013)
  • 発明者名: 窪田直人, 小泉憲裕, ほか
  • 権利者名: 窪田直人, 小泉憲裕, ほか
  • 産業財産権種類: 特許
  • 出願年月日: 2013-07-23
  • 外国
• [産業財産権] 超音波診断システム (2012)
  • 発明者名: 窪田直人, 小泉憲裕, ほか
  • 権利者名: 窪田直人, 小泉憲裕, ほか
  • 産業財産権種類: 特許
  • 出願年月日: 2012-08-09
  • 取得年月日: 2013-07-23
• [産業財産権] 超音波診断システム (2012)
  • 発明者名: 窪田直人, 浅野岳晴, 小泉憲裕, et,al.
  • 権利者名: 窪田直人, 浅野岳晴, 小泉憲裕, et,al.
  • 産業財産権種類: 特許
  • 産業財産権番号: 2012-176613
  • 出願年月日: 2012-08-09
• [産業財産権] 超音波治療システム (2012)
  • 発明者名: 佐久間一郎, 小泉憲裕, et,al.
  • 権利者名: 佐久間一郎, 小泉憲裕, et,al.
  • 産業財産権種類: 特許
  • 産業財産権番号: 2012-017499
  • 出願年月日: 2012-01-31
• [産業財産権] 超音波診断システム (2011)
  • 発明者名: 窪田直人, 小泉憲裕, et,al.
  • 権利者名: 窪田直人, 小泉憲裕, et,al.
  • 産業財産権種類: 特許
  • 出願年月日: 2011-11-10
  • 外国