手指技能の伝承を目指した、次世代高度訓練システムの構築

• 研究課題/領域番号: 23700143
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: メディア情報学・データベース
• 研究機関: 岐阜大学
• 研究代表者: 遠藤 孝浩 岐阜大学, 工学部, 助教 (70432185)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• 研究課題ステータス: 完了 (2013年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2013年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2012年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2011年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: 技能伝承 / ハプティックインターフェイス / バーチャルリアリティ / 情報システム / 教育工学

研究概要

本研究課題では、３次元空間での手指を用いた技能訓練システムの構築を目的とし、５指に３軸の力覚を提示可能な独自の多指ハプティックインターフェイスを用いた技能訓練法の開発およびそれを用いた訓練システムの構築を行った。特に、学習心理学に基づき、フィードフォワード型訓練法（自習に対応）、およびフィードバック型訓練法（指導に対応）という２つの訓練方法を新規に提案し、指導と自習を行える信頼性の高い次世代高度教育訓練システムについての研究開発を行った。

研究成果

• [雑誌論文] A Finger Skill Transfer System Using a Multi-Fingered Haptic Interface Robot and a Hand Motion Image (2013)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo,Mana Kobayashi,Haruhisa Kawasaki
  • 雑誌名: Robotica 巻: Vol.31, No.8 号: 8 ページ: 1251-1261
  • DOI: 10.1017/s0263574713000465
  • 査読あり
• [雑誌論文] Experimental Investigation of a Collision Avoidance Controller for a Bimanual Multi-Fingered Haptic Interface (2013)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo,Masayuki Yasue,Haruhisa Kawasaki
  • 雑誌名: Journal of the Franklin Institute 巻: Vol.50, No.9 号: 9 ページ: 2664-2677
  • DOI: 10.1016/j.jfranklin.2013.06.004
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of Tool-Type Devices for a Multi-Fingered Haptic Interface Robot (2013)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo, Satoshi Tanimura,Haruhisa Kawasaki
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Robotics 巻: Vol.29, No.1 号: 1 ページ: 68-81
  • DOI: 10.1109/tro.2012.2212831
  • 査読あり
• [学会発表] 側面設置型多指ハプティックインターフェイスによる干渉回避 (2014)
  • 著者名/発表者名: 松田貴宏, 遠藤孝浩, 川﨑晴久
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部第63期総会・講演会
  • 発表場所: 大同大学
  • 年月日: 2014-03-18
• [学会発表] 側面設置型多指ハプティックインターフェイスによる柔らかさ提示 (2013)
  • 著者名/発表者名: 遠藤孝浩, 谷村聡史, 風間祐太, 川﨑晴久
  • 学会等名: 電気学会メカトロニクス制御研究会
  • 発表場所: アオーレ長岡
  • 年月日: 2013-11-22
• [学会発表] 側面設置型多指ハプティックインターフェイスによる力提示 (2013)
  • 著者名/発表者名: 遠藤孝浩, 川﨑晴久
  • 学会等名: 日本機械学会2013年度年次大会
  • 発表場所: 岡山大学
  • 年月日: 2013-09-11
• [学会発表] 多指力覚提示装置を用いた指先位置・指先力の学習法 (2013)
  • 著者名/発表者名: 野坂竜也, 遠藤孝浩, 川﨑晴久
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部第62期総会・講演会
  • 発表場所: 三重大学
• [学会発表] Haptic Display by a Side-Faced-Type Multi-Fingered Haptic Interface (2012)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo,Hisashi Aoyama,Sinobu Nakagawa,Haruhisa Kawasaki
  • 学会等名: 10th IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO2012)
  • 発表場所: Dubrovnik(Croatia)
  • 年月日: 2012-09-06
• [学会発表] 多指ハプティックインターフェイスを用いたピンセット型デバイスの力覚提示 (2012)
  • 著者名/発表者名: 谷村聡史, 遠藤孝浩, 川﨑晴久
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第17回大会
  • 発表場所: 慶応義塾大学
• [学会発表] Development of a Tweezers-type Device for a Multi-Fingered Haptic Interface Robot (2011)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo, Satoshi Tanimura, Haruhisa Kawasaki
  • 学会等名: 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2011)
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2011-12-21
• [学会発表] 側面設置型多指ハプティックインターフェイスによる柔らかさ提示
  • 著者名/発表者名: 遠藤孝浩, 谷村聡史, 風間祐太, 川﨑晴久
  • 学会等名: 電気学会 メカトロニクス制御研究会
  • 発表場所: アオーレ長岡
• [学会発表] Haptic Display by a Side-Faced-Type Multi-Fingered Haptic Interface
  • 著者名/発表者名: T. Endo, H. Aoyama, S. Nakagawa, H. Kawasaki
  • 学会等名: 10th IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO2012)
  • 発表場所: Dubrovnik (Croatia)
• [図書] "Force Perception of Human Finger Using a Multi-Fingered Haptic Interface",Book title : The Human Hand as an Inspiration for Robot Hand Development(Edited by R. Balasubramanian and V. J. Santos) (2014)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki
  • 出版者: Springer
• [備考] (1)解説記事 ① 遠藤 孝浩、川﨑 晴久、"多指ハプティックインターフェイスロボット",ロボコンマガジン 2014年1月号,pp.104-107,2013.