画像処理と3次元モデルを併用したカメラ位置認識手法によるヒューマンインタフェース

• 研究課題/領域番号: 23700149
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: メディア情報学・データベース
• 研究機関: 岡山県立大学
• 研究代表者: 神代 充 岡山県立大学, 情報工学部, 教授 (30314967)
• 連携研究者: 渡辺 富夫 岡山県立大学, 情報工学部, 教授 (30167150)
• 研究協力者: 亀田 昌宏 株式会社工学基礎, 代表取締役
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2012年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2011年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
• キーワード: ヒューマンインタフェース / ヒューマンインタラクション / コミュニケーション / 画像処理 / 拡張現実感

研究概要

本研究課題では,屋内環境での利用を目的とした画像処理と環境の3次元モデルを併用したカメラ位置認識手法を提案した.この手法では,カメラからの入力画像と環境の3次元モデルとを特徴量を用いて対応付けることで,実環境でのカメラの位置と姿勢を推定している.さらに,提案するカメラ位置認識手法を適用し,カメラ位置に基づいた情報を拡張現実感により人間に提供するヒューマンインタフェースシステムを開発した.

研究成果

• [雑誌論文] A Location System Combining Image Processing of Multiple Cameras with 3D Model of a Warehouse for Guideless Automated Forklift (2012)
  • 著者名/発表者名: Mitsuru Jindai, Masahiro Kameda, Satoru Shibata and Tomonori Yamamoto
  • 雑誌名: Asia-Pacific Journal of Industrial Management 巻: Vol.3, Issue 1 ページ: 1-11
  • 査読あり
• [雑誌論文] 視線提示を考慮した握手要求動作モデルの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 神代充,渡辺富夫,柴田論,山本智規
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C 編) 巻: Vol.77, No.776 ページ: 1429-1440
  • NAID: 130000873586
  • 査読あり
• [学会発表] 接近を伴う握手要求動作を生成する握手ロボットシステム (2012)
  • 著者名/発表者名: 太田 俊介,神代 充,山内 仁,渡辺 富夫
  • 学会等名: 第14回IEEE広島支部学生シンポジウム論文集
• [学会発表] 手渡しロボットシステムのための音声と手放し動作のタイミングの分析 (2012)
  • 著者名/発表者名: 大矢 哲士,神代 充,山内 仁,渡辺 富夫
  • 学会等名: 第14回IEEE広島支部学生シンポジウム論文集
• [学会発表] 握手ロボットのための人間の接近を伴う握手要求に対する握手応答動作の分析 (2012)
  • 著者名/発表者名: 時枝 和平,神代 充,山内 仁,渡辺 富夫
  • 学会等名: 第14回IEEE広島支部学生シンポジウム論文集
• [学会発表] 距離画像とSURF特徴による3次元空間モデルの生成手法 (2012)
  • 著者名/発表者名: 森若 直也,神代 充,山内 仁,滝本 裕則
  • 学会等名: 第14回IEEE広島支部学生シンポジウム論文集
• [学会発表] 環境モデルと実環境のマッチングによるカメラの位置・姿勢推定手法 (2012)
  • 著者名/発表者名: 香山 沙織,神代 充,山内 仁,滝本 裕則
  • 学会等名: 第14回IEEE 広島支部学生シンポジウム論文集
• [学会発表] 人間とロボットの挨拶インタラクショにおける発声と手部動作のタイミング制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 大矢 哲士,神代 充,山内 仁,渡辺 富夫
  • 学会等名: 日本機械学会第22回設計工学・システム部門講演会講演論文集
• [学会発表] Generation Method of Three-Dimensional Surround Model Using Range Image and SURF (2012)
  • 著者名/発表者名: Naoya Moriwaka, Saori Kohyama, Mitsuru Jindai, Hitoshi Yamauchi and Hironori Takimoto
  • 学会等名: Proceedings of The Tenth International Conference on Industrial Management
• [学会発表] A Development of Estimation Method of Camera Position and Posture by Comparing 3D Surrounding Model with Input Image of Camera (2012)
  • 著者名/発表者名: Saori Kohyama, Naoya Moriwaka, Mitsuru Jindai, Hitoshi Yamauchi and Hironori Takimoto
  • 学会等名: Proceedings of The Tenth International Conference on Industrial Management
• [学会発表] A Mobile Handshake Robot System for Generation of Handshake Request Motion during Active Approach to a Human (2012)
  • 著者名/発表者名: Shunsuke Ota, Mitsuru Jindai, Hitoshi Yamauchi and Tomio Watanabe
  • 学会等名: Proceedings of 1st International Symposium on Socially and Technically Symbiotic Systems
• [学会発表] Timing of Utterance and Hand Motion in Greeting Interactions Between Human and Robot (2012)
  • 著者名/発表者名: Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Hitoshi Yamauchi and Tomio Watanabe
  • 学会等名: Proceedings of IADIS International Conference Interfaces and Human Computer Interaction 2012
• [学会発表] A Small-Size Handshake Robot System for a Generation of Handshake Approaching Motion (2012)
  • 著者名/発表者名: Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Hitoshi Yamauchi and Tomio Watanabe
  • 学会等名: Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems
• [学会発表] A Mobile Handshake Robot System for Generation of Handshake Request Motion during Active Approach to a Human (2012)
  • 著者名/発表者名: Shunsuke Ota, Mitsuru Jindai, Hitoshi Yamauchi and Tomio Watanabe
  • 学会等名: The First International Symposium on Socially and Technically Symbiotic Systems
  • 発表場所: 岡山
• [学会発表] Generation Method of Three-Dimensional Surround Model Using Range Image and SURF (2012)
  • 著者名/発表者名: Naoya Moriwaka, Saori Kohyama, Mitsuru Jindai, Hitoshi Yamauchi, and Hironori Takimoto
  • 学会等名: The Tenth International Conference on Industrial Management
  • 発表場所: 東京
• [学会発表] A Development of Estimation Method of Camera Position and Posture by Comparing 3D Surrounding Model with Input Image of Camera (2012)
  • 著者名/発表者名: Saori Kohyama, Naoya Moriwaka, Mitsuru Jindai, Hitoshi Yamauchi, and Hironori Takimoto
  • 学会等名: The Tenth International Conference on Industrial Management
  • 発表場所: 東京
• [学会発表] Timing of Utterance and Hand Motion in Greeting Interactions Between Human and Robot (2012)
  • 著者名/発表者名: Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Hitoshi Yamauchi and Tomio Watanabe
  • 学会等名: International Conference Interfaces and Human Computer Interaction
  • 発表場所: リスボン（ポルトガル）
• [学会発表] A Small-Size Handshake Robot System for a Generation of Handshake Approaching Motion (2012)
  • 著者名/発表者名: Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Hitoshi Yamauchi and Tomio Watanabe
  • 学会等名: The 2012 IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems
  • 発表場所: バンコク（タイ）
• [学会発表] 接近を伴う握手要求動作を生成する握手ロボットシステム (2012)
  • 著者名/発表者名: 太田俊介，神代 充，山内 仁，渡辺富夫
  • 学会等名: 第14回IEEE広島支部学生シンポジウム
  • 発表場所: 岡山
• [学会発表] 手渡しロボットシステムのための音声と手放し動作のタイミングの分析 (2012)
  • 著者名/発表者名: 大矢 哲士，神代 充，山内 仁，渡辺 富夫
  • 学会等名: 第14回IEEE広島支部学生シンポジウム
  • 発表場所: 岡山
• [学会発表] 握手ロボットのための人間の接近を伴う握手要求に対する握手応答動作の分析 (2012)
  • 著者名/発表者名: 時枝 和平，神代 充，山内 仁，渡辺 富夫
  • 学会等名: 第14回IEEE広島支部学生シンポジウム
  • 発表場所: 岡山
• [学会発表] 距離画像とSURF特徴による3次元空間モデルの生成手法 (2012)
  • 著者名/発表者名: 森若 直也，神代 充，山内 仁，滝本 裕則
  • 学会等名: 第14回IEEE広島支部学生シンポジウム
  • 発表場所: 岡山
• [学会発表] 環境モデルと実環境のマッチングによるカメラの位置・姿勢推定手法 (2012)
  • 著者名/発表者名: 香山 沙織，神代 充，山内 仁，滝本 裕則
  • 学会等名: 第14回IEEE広島支部学生シンポジウム
  • 発表場所: 岡山
• [学会発表] 人間とロボットの挨拶インタラクショにおける発声と手部動作のタイミング制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 大矢哲士，神代充，山内仁，渡辺富夫
  • 学会等名: 日本機械学会第22回設計工学・システム部門講演会
  • 発表場所: 広島
• [学会発表] 四輪操舵移動機構を有する握手ロボットシステムの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 太田 俊介,神代 充,山内 仁,渡辺 富夫
  • 学会等名: 第20回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集
• [学会発表] 握手接近動作を生成する小型握手ロボットシステム (2011)
  • 著者名/発表者名: 神代 充,渡辺 富夫
  • 学会等名: 日本機械学会第21回設計工学・システム部門講演会論文集
• [学会発表] Development of a Handshake Request Motion Model Based on Analysis of Handshake Motion between Humans (2011)
  • 著者名/発表者名: Mitsuru Jindai and Tomio Watanabe
  • 学会等名: Proceedings of the 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
• [学会発表] Development of a Handshake Request Motion Model Based on Analysis of Handshake Motion between Humans (2011)
  • 著者名/発表者名: Mitsuru Jindai and Tomio Watanabe
  • 学会等名: IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
  • 発表場所: Budapest, Hungary
• [学会発表] 握手接近動作を生成する小型握手ロボットシステム (2011)
  • 著者名/発表者名: 神代充、渡辺富夫
  • 学会等名: 日本機械学会第21回設計工学・システム部門講演会
  • 発表場所: 山形県米沢市