滑り知覚規範による人の力制御戦略のモデル化とその工学的応用

• 研究課題/領域番号: 23700209
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 広島大学
• 研究代表者: 栗田 雄一 広島大学, 大学院・工学研究院, 准教授 (80403591)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2012年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円); 2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: センシングデバイス / システム / 触覚・力覚 / 滑り知覚 / インタフェース / 確率共鳴 / 力制御戦略

研究概要

本研究課題では,人の滑り知覚規範の力制御戦略を工学的に応用可能な形で定式化し,人と相互作用する実システムに応用することを目的とした.期間全体の成果として,人の滑り知覚規範をヘルツ接触理論に基づき偏心度の概念からモデル化する技術を開発し,これを利用して重量や摩擦感を錯覚させるデバイスを開発した.また確率共鳴現象を利用した触覚知覚感度向上デバイスを開発した.

研究成果

• [雑誌論文] Wearable Sensorimotor Enhancer for Fingertip using Stochastic Resonance Effect (2013)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Kurita, Minoru Shinohara, and Jun Ueda
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Human-Machine Systems
  • 査読あり
• [雑誌論文] Wearable Sensorimotor Enhancer for Fingertip using Stochastic Resonance Effect (2013)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Kurita
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Human-Machine Systems 巻: 3 ページ: 333-337
  • 査読あり
• [雑誌論文] 指先接触面の滑り量制御による重量・摩擦呈示デバイス (2012)
  • 著者名/発表者名: 栗田 雄一,米澤 智,池田 篤俊,小笠原 司
  • 雑誌名: 日本ロボット学会論文誌 巻: Vol.32, No.2 ページ: 89-96
  • NAID: 10030209215
  • 査読あり
• [雑誌論文] 指先接触面の滑り量制御による重量・摩擦呈示デバイス (2012)
  • 著者名/発表者名: 栗田 雄一
  • 雑誌名: 日本ロボット学会論文誌 巻: 32(2) ページ: 89-96
  • NAID: 10030209215
  • 査読あり
• [学会発表] 確率共鳴現象による知覚感度向上に関する考察 (2012)
  • 著者名/発表者名: 末田大和,服部稔,澤田紘幸,惠木浩之,大段秀樹,竹村裕,上田淳,辻敏夫,栗田 雄一
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2012-12-18
• [学会発表] Improvement of tactile sensitivity by stochastic resonance: application to vibrating forceps (2012)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Kurita, Yamato Sueda, Toshio Tsuji, Minoru Hattori, Masakazu Tokunaga, Hiroyuki Egi, Hideki Ohdan, Hiroshi Takemura, Jun Ueda
  • 学会等名: 2012 ASME Dynamic Systems and Control Conference
  • 発表場所: Ft.Lauderdale, FL
  • 年月日: 2012-10-17
• [学会発表] 確率共鳴現象を利用した指先知覚感度の向上 (2012)
  • 著者名/発表者名: 末田大和,栗田雄一,服部稔,徳永真和,惠木浩之,竹村裕,上田淳,辻敏夫
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: 浜松
  • 年月日: 2012-05-29
• [学会発表] Improvement of tactile sensitivity by stochastic resonance: application to vibrating forceps (2012)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Kurita
  • 学会等名: ASME Dynamic Systems and Control Conference
  • 発表場所: Ft. Lauderdale, FL, USA
• [学会発表] 確率共鳴現象による知覚感度向上に関する考察 (2012)
  • 著者名/発表者名: 末田 大和
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡
• [学会発表] 確率共鳴現象を利用した指先知覚感度の向上 (2012)
  • 著者名/発表者名: 末田 大和
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 静岡
• [学会発表] 確率共鳴現象による指先触知覚機能向上性の評価 (2011)
  • 著者名/発表者名: 末田大和, 栗田雄一, 服部稔, 徳永真和, 惠木浩之, 竹村裕, 辻敏夫
  • 学会等名: 日本人間工学会中国・四国支部九州・沖縄支部合同開催支部大会講演論文集
  • 発表場所: 112-113
  • 年月日: 2011-11-26
• [学会発表] Weight and Friction Display Device by Controlling the Slip Condition of a Fingertip (2011)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Kurita, Satoshi Yonezawa, Atsutoshi Ikeda, and Tsukasa Ogasawara
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IEEE IROS 2011)
  • 発表場所: San Francisco, CA, USA
  • 年月日: 2011-10-28
• [学会発表] Evaluation of Grasp Efficiency based on Muscle Activity Estimation by Anthropomorphic Robot Fingers (2011)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Kurita, Atsutoshi Ikeda, Tadashi Matsumoto, and Tsukasa Ogasawara
  • 学会等名: 2011 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
  • 発表場所: Nagoya, Japan
• [学会発表] Weight and Friction Display Device by Controlling the Slip Condition of a Fingertip (2011)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Kurita, Satoshi Yonezawa, Atsutoshi Ikeda, and Tsukasa Ogasawara
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: San Francisco, CA, USA
• [備考] Tactile modeling of humans and their applications to computer interface
  • URL: http://www.bsys.hiroshima-u.ac.jp/~kurita/work_e_tactile.html
• [備考] Tactile modeling of humans
  • URL: http://www.bsys.hiroshima-u.ac.jp/~kurita/work_e_tactile.html