学習に基づく６自由度カメラ位置姿勢推定

• 研究課題/領域番号: 23700211
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 広島大学
• 研究代表者: 玉木 徹 広島大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (10333494)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• 研究課題ステータス: 完了 (2013年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2013年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2012年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2011年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
• キーワード: コンピュータビジョン / 姿勢推定 / 3次元シーン / カメラ姿勢 / 変化検出

研究概要

「カメラの位置姿勢推定」とは，さまざまな応用場面で必要となる重要な技術であり，カメラ映像から「撮影している人は今どこにいるのか（位置）どこを向いているのか（姿勢）」を認識することである．本研究では，画像情報や復元された3次元情報からカメラ位置姿勢を高速に推定する手法の開発を目的とした．本研究の成果として，カメラ映像から2次元特徴量を抽出し，既知の3次元シーンから抽出した3次元特徴量と対応を取ることで，カメラの姿勢推定を行う方法を開発した．もう一つは，カメラ映像などから復元した3次元シーンに対して，既知の3次元シーンとの対応を取る頑健な方法を開発した．

研究成果

• [雑誌論文] 3D Keypoints Detection from a 3D Point Cloud for Real-Time Camera Tracking (2013)
  • 著者名/発表者名: Baowei Lin, Toru Tamaki, Marcos Slomp, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda, Koji Ichii
  • 雑誌名: IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems 巻: Vol.133, No.1 ページ: 84-90
  • URL: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/133/1/133_84/_article
  • 査読あり
• [雑誌論文] Image Based Detection of 3D Scene Change (2013)
  • 著者名/発表者名: Baowei Lin, Yuji Ueno, Kouhei Sakai, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda, Koji Ichii
  • 雑誌名: IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems 巻: Vol.133, No.1 ページ: 103-110
  • URL: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/133/1/133_103/_article
  • 査読あり
• [雑誌論文] Semi-Rigid Registration of 3D points (2013)
  • 著者名/発表者名: Baowei Lin, Kouhei Sakai, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda, Koji Ichii
  • 雑誌名: Journal of Signal and Information Processing 巻: Vol.4, No.3B 号: 03 ページ: 25-29
  • DOI: 10.4236/jsip.2013.43b005
  • URL: http://www.scirp.org/journal/PaperInformation.aspx?PaperID=38045#.U17qq16F6_o
• [雑誌論文] Development of a Client-Server System for 3D Scene Change Detection (2013)
  • 著者名/発表者名: Haoming Wang, Baowei Lin, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda, Koji Ichii
  • 雑誌名: Journal of Software Engineering and Applications 巻: Vol.6, No.7B 号: 07 ページ: 17-21
  • DOI: 10.4236/jsea.2013.67b004
  • URL: http://www.scirp.org/journal/PaperInformation.aspx?PaperID=38430
• [雑誌論文] Quantitative identification of mucosal gastric cancer under magnifying endoscopy with flexible spectral imaging color enhancement (2013)
  • 著者名/発表者名: R. Miyaki, S. Yoshida, S. Tanaka, Y. Kominami, Y. Sanomura, T. Matsuo, S. Oka, B. Raytchev, T. Tamaki, T. Koide, K. Kaneda, M. Yoshihara, K. Chayama
  • 雑誌名: Journal of Gastroenterology and Hepatology 巻: Vol. 28 号: 5 ページ: 841-847
  • DOI: 10.1111/jgh.12149
  • 査読あり
• [雑誌論文] Perceptually Inspired Afterimage Synthesis (2013)
  • 著者名/発表者名: Michihiro Mikamo, Marcos Slomp Bisser Raytchev, Toru Tamaki, Kazufumi Kaneda
  • 雑誌名: Computers & Graphics 巻: (掲載確定)(in press) 号: 4 ページ: 247-255
  • DOI: 10.1016/j.cag.2013.02.008
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Rendering Method of Subsurface Scattering Using Interpolated Luminance Distributions (2013)
  • 著者名/発表者名: Ayaka Furutsuki, Tomohisa Manabe, Bisser Raytchev, Toru Tamaki, Kazufumi Kaneda
  • 雑誌名: The Journal of the Institute of Image Electronics Engineers of Japan 巻: 42 ページ: 429-437
  • 査読あり
• [雑誌論文] Embedding class information into local invariant features by low-dimensional retinotopic mapping (2013)
  • 著者名/発表者名: Bisser Raytchev, Yuta Kikutsugi, Toru Tamaki, Kazufumi Kaneda
  • 雑誌名: Machine Vision and Applications 巻: 24 号: 2 ページ: 407-418
  • DOI: 10.1007/s00138-012-0415-7
  • 査読あり
• [雑誌論文] Computer-Aided Colorectal Tumor Classification in NBI Endoscopy Using Local Features (2013)
  • 著者名/発表者名: Toru Tamaki, Junki Yoshimuta, Misato Kawakami, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda, Shigeto Yoshida, Yoshito Takemura, Keiichi Onji, Rie Miyaki, Shinji Tanaka
  • 雑誌名: Medical Image Analysis 巻: 17 号: 1 ページ: 78-100
  • DOI: 10.1016/j.media.2012.08.003
  • 査読あり
• [雑誌論文] 単位円特徴空間を用いた高速でコンパクトな三次元物体認識 (2011)
  • 著者名/発表者名: 天野敏之, 木村将之, 玉木徹, 星田孝憲, 奥川裕之, 梅崎太造
  • 雑誌名: 画像ラボ 巻: 22 ページ: 52-58
  • NAID: 110007880373
• [学会発表] Scale invariant descriptor with border points of 3D point clouds (2014)
  • 著者名/発表者名: Fangda Zhao, Baowei Lin, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: The 20th Korea-Japan Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2014)
  • 発表場所: Okinawa National College of Technology, Okinawa, Japan
• [学会発表] Scale Invariant Point Feature for 3D Object Detection (2013)
  • 著者名/発表者名: Fangda Zhao, Baowei Lin, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: 平成25年度(第64回)電気・情報関連学会中国支部連合大会
  • 発表場所: 岡山大学, 岡山
  • 年月日: 2013-10-19
• [学会発表] Object Pose Estimation by Locally Linearly Embedded Regression (2013)
  • 著者名/発表者名: Bisser Raytchev, Kazuya Terakado, Toru Tamaki, and Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: Springer Lecture Notes in Computer Science LNCS 8228, Part III, 20th International Conference on Neural Information Processing (ICONIP 2013), pp.458-468
  • 発表場所: EXCO, Daegu, Korea(DOI:10.1007/978-3-642-42051-1_57)
• [学会発表] Scale ratio ICP for 3D point clouds with different scales (2013)
  • 著者名/発表者名: Baowei Lin, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda, Koji Ichii
  • 学会等名: 2013 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP2013)
  • 発表場所: Melbourne Convention and Exhibition Centre, Melbourne, Australia
• [学会発表] Semi-Rigid Registration of 3D points (2013)
  • 著者名/発表者名: Baowei Lin, Kouhei Sakai, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda, Koji Ichii
  • 学会等名: International Conference on Signal and Image Processing (CSIP 2013)
  • 発表場所: Beijing Yanshan Hotel, Beijing, China
• [学会発表] Development of a Client-Server System for 3D Scene Change Detection (2013)
  • 著者名/発表者名: Haoming Wang, Baowei Lin, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda, Koji Ichii
  • 学会等名: The 5th International Conference on Computational Intelligence and Software Engineering (CiSE 2013)
  • 発表場所: Beijing Yanshan Hotel, Beijing, China
• [学会発表] 配置情報のエネルギー最小化に基づく3次元点群の位置合わせ (2013)
  • 著者名/発表者名: 境耕平, 林宝尉, 玉木徹, 金田和文, Bisser Raytchev, 一井康二
  • 学会等名: 第19回画像センシングシンポジウム SSII2013
  • 発表場所: パシフィコ横浜, 神奈川
• [学会発表] Object Pose Estimation by Locally Linearly Embedded Regression (2013)
  • 著者名/発表者名: B. Raytchev, K. Terakado, T. Tamaki, and K. Kaneda
  • 学会等名: 20th International Conference on Neural Information Processing (ICONIP 2013)
  • 発表場所: Daegu Exhibition & Convention Center, Daegu, Korea
• [学会発表] Semi-Rigid Registration of 3D points (2013)
  • 著者名/発表者名: Baowei Lin, Kouhei Sakai, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda, Koji Ichii
  • 学会等名: The 5th International Conference on Computational Intelligence and Software Engineering (CiSE 2013)
  • 発表場所: Beijing Yanshan Hotel, Beijing, China
• [学会発表] Scale Invariant Point Feature for 3D Object Detection (2013)
  • 著者名/発表者名: Fangda Zhao, Baowei Lin, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: 平成25年度（第64回）電気・情報関連学会中国支部連合大会
  • 発表場所: 岡山大学, 岡山
• [学会発表] Linear Discriminative Image Processing Operator Analysis (2012)
  • 著者名/発表者名: Toru Tamaki, Bingzhi Yuan, Kengo Harada, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: Proc. of IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR2012), pp.2526-2532
  • 発表場所: Providence Convention Center, Providence, Rhode Island, USA
• [学会発表] Estimating the spin of a table tennis ball using inverse compositional image alignment (2012)
  • 著者名/発表者名: Toru Tamaki, Haoming Wang, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda, Yukihiko Ushiyama
  • 学会等名: Proc. of ICASSP 2012 ; 2012 IEEE International Conference on Acoustics, Speech, and Signal Processing,pp.1457-1460
  • 発表場所: Kyoto International Conference Center ,Kyoto, Japan
• [学会発表] 3D Keypoint Detection by Embedding 2D Features for 3D-2D Matching (2012)
  • 著者名/発表者名: Toru Tamaki, Yuji Ueno, Shunsuke Tanigawa, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: FCV2012, 18th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision, pp.62-65
  • 発表場所: Kawasaki International Center,Kanagawa, Japan
• [学会発表] Camera Position Estimation for Detecting 3D Scene Change (2012)
  • 著者名/発表者名: Yuji Ueno, Baowei Lin, Kouhei Sakai, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: FCV2012, 18th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision, pp.344-350
  • 発表場所: Kawasaki International Center, Kanagawa, Japan
• [学会発表] A method for measuring ball spin (2012)
  • 著者名/発表者名: H. Wang, T. Tamaki, B. Raytchev, K. Kaneda, Y. Ushiyama
  • 学会等名: The 15th SANKEN International Symposium, pp.112-113
  • 発表場所: Osaka University, Osaka, Japan
• [学会発表] Realtime detection of change in a 3D scene (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Sakai, Y. Ueno, L. Baowei, T. Tamaki, B. Raytchev, K. Kaneda
  • 学会等名: The 15th SANKEN International Symposium, pp.116-117
  • 発表場所: Osaka University, Osaka, Japan
• [学会発表] Self-Training with Unlabeld Regions for NBI Image Recognition (2012)
  • 著者名/発表者名: Takahishi Takeda, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda, Takio Kurita, Shigeto Yoshida, Yoshito Takemura, Keiichi Onji, Rie Miyaki, Shinji Tanaka
  • 学会等名: International Conference on Pattern Recognition
  • 発表場所: Tsukuba, Japan
• [学会発表] Linear Discriminative Image Processing Operator Analysis (2012)
  • 著者名/発表者名: Toru Tamaki, Bingzhi Yuan, Kengo Harada, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
  • 発表場所: USA
• [学会発表] Face Sequence Recognition Using Grassmann Distances and Grassmann Kernels (2012)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Shigenaka, Bisser Raytchev, Toru Tamaki and Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: International Joint Conference on Neural Networks
  • 発表場所: Australia
• [学会発表] 地盤構造物の防災・減災におけるSIFTを用いた画像解析技術の適用可能性 (2012)
  • 著者名/発表者名: 角田光法, 一井康二, 玉木徹, 石田裕章, 小野淳子
  • 学会等名: 防災・減災のための地盤構造物の設計・施工法に関するシンポジウム
  • 発表場所: 東京
• [学会発表] 2D&3Dレジストレーション (2012)
  • 著者名/発表者名: 玉木 徹, 林 昌希
  • 学会等名: 第18回画像センシングシンポジウム
  • 発表場所: 横浜
  • 招待講演
• [学会発表] Real-time detection of change in a 3D scene (2012)
  • 著者名/発表者名: K. Sakai, Y. Ueno, L. Baowei, T. Tamaki, B. Raytchev, K. Kaneda
  • 学会等名: The 15th SANKEN International Symposium
  • 発表場所: Osaka University, Osaka, Japan
• [学会発表] Inverse Composite Alignment of a sphere under orthogonal projection for ball spin estimation (2011)
  • 著者名/発表者名: Tamaki Toru, Yukihiko Ushiyama, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: 情報処理学会研究報告, コンピュータビジョンとイメージメディア, Vol.2011-CVIM-178, No.13, pp.1-5
  • 発表場所: 公立はこだて未来大学, 函館市, 北海道
  • 年月日: 2011-08-29
• [学会発表] 2D-3Dマッチングを用いた3次元点群の時間的な剛体変化検出 (2011)
  • 著者名/発表者名: 植野祐司, 玉木徹, Bisser Raytchev, 金田和文
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術報告 パターン認識・メディア理解研究会 PRMU2011-43, Vol.111, No.76, pp.67-72
  • 発表場所: 慶應大学, 神奈川
  • 年月日: 2011-05-30
• [学会発表] POSE ESTIMATION BY LOCAL PROCRUSTES REGRESSION (2011)
  • 著者名/発表者名: Bisser Raytchev, Kazuya, Toru Tamaki and Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: Proc. of ICIP2011 ; The International Conference on Image Processing, pp.3646-3649
  • 発表場所: the Square Brussels Meeting Center, Belguim
• [学会発表] 3次元点群における変化のリアルタイム検出 (2011)
  • 著者名/発表者名: 境耕平, 植野祐司, 林宝尉, 玉木徹, Bisser Raytchev, 金田和文
  • 学会等名: MIRU2011 画像の認識・理解シンポジウム論文集, pp.1697-1698
  • 発表場所: 金沢市文化ホール, 石川
• [学会発表] Procrustes Analysisを用いた姿勢推定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 寺門和哉, Bisser Raytchev, 玉木徹, 金田和文
  • 学会等名: MIRU2011 画像の認識・理解シンポジウム論文集, pp.753-756
  • 発表場所: 金沢市文化ホール, 石川
• [学会発表] POSE ESTIMATION BY LOCAL PROCRUSTES REGRESSION (2011)
  • 著者名/発表者名: Bisser Raytchev, Kazuya Terakado, Toru Tamaki and Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: ICIP2011 ; The International Conference on Image Processing
  • 発表場所: the Square Brussels Meeting Center, Belguim
• [学会発表] Procrustes Analysisを用いた姿勢推定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 寺門和哉, Bisser Raytchev, 玉木徹, 金田和文
  • 学会等名: MIRU2011 画像の認識・理解シンポジウム論文集
  • 発表場所: 金沢市文化ホール, 石川
• [学会発表] 2D-3Dマッチングを用いた3次元点群の時間的な剛体変化検出 (2011)
  • 著者名/発表者名: 植野祐司, 玉木徹, Bisser Raytchev, 金田和文
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術報告 パターン認識・メディア理解研究会
  • 発表場所: 慶應義塾大学, 神奈川
• [学会発表] 3次元点群における変化のリアルタイム検出 (2011)
  • 著者名/発表者名: 境耕平, 植野祐司, 林宝尉, 玉木徹, Bisser Raytchev, 金田和文
  • 学会等名: MIRU2011 画像の認識・理解シンポジウム論文集
  • 発表場所: 金沢市文化ホール, 石川
• [学会発表] 3D Keypoint Detection by Embedding 2D Features for 3D-2D Matching
  • 著者名/発表者名: Toru Tamaki, Yuji Ueno, Shunsuke Tanigawa, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: FCV2012, 18th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision
  • 発表場所: Kawasaki International Center, Kanagawa, Japan
• [学会発表] Camera Position Estimation for Detecting 3D Scene Change
  • 著者名/発表者名: Yuji Ueno, Baowei Lin, Kouhei Sakai, Toru Tamaki, Bisser Raytchev, Kazufumi Kaneda
  • 学会等名: FCV2012, 18th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision
  • 発表場所: Kawasaki International Center, Kanagawa, Japan
• [備考]
  • URL: http://home.hiroshima-u.ac.jp/tamaki/