| 研究課題/領域番号 |
23700223
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 熊本高等専門学校 |
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研究代表者 |
湯治 準一郎 熊本高等専門学校, 機械知能システム工学科, 准教授 (80332104)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2013年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2012年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2011年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | 触覚センサ / 皮膚感覚 / 人工指 / ホール素子 / 人工皮膚 / 定電流駆動 / 定電圧駆動 |
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| 研究概要 |
本研究は，ホール素子と永久磁石の位置変化による接触力検出とホール素子自体の温度特性を利用した温度検出の両機能を有する人工指や人工皮膚の構成手法の提案を目的とする．接触力と温度の同時検出を行うために，２つのInSbホール素子と永久磁石を弾性材料に埋め込んだ２種類の人工指を作製した．本研究の特徴は，これら２つのホール素子は，それぞれ定電流駆動と定電圧駆動によってホール電圧を出力し，その２種類のホール電圧から応答曲面関数によって，入力情報である接触力と温度を同時に求めることである．実験結果より，InSbホール素子のみで接触力と温度を同時に検出しうることが示された．
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