| 研究課題/領域番号 |
23700228
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
竹内 栄二朗 東北大学, 災害科学国際研究所, 助教 (00509680)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2012年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2011年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | モーションプランニング / 観測動作計画 / 移動ロボット / 測域センサ / 観測計画 |
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| 研究概要 |
動作によりセンサの視野を補うとで、未知の障害物が存在する環境にて安全かつ高速に目的地に移動するための動作計画問題を扱う。本研究では、測域センサを回転することで3次元の計測が可能な装置を用い、ロボットの位置およびセンサの角度を、障害物の検知状況および位置推定状況に応じて決定する、動作計画法を提案した。実機にて、本手法により従来の一定周期の計測に対し1.5倍から2倍の速度での走行が可能となることを示した。
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