筋骨格赤ちゃんロボットを用いた漸次的運動発達モデルの構築

• 研究課題/領域番号: 23700233
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 成岡 健一 大阪大学, 大学院・情報科学研究科, 特任研究員 (30588356)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2012年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2011年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
• キーワード: 知能ロボット / 赤ちゃんロボット / 筋骨格系 / 運動発達 / 認知発達ロボティクス

研究概要

本研究では,漸次的な運動発達メカニズムの構成的解明に向けたロボットプラットフォームとして,空気圧人工筋骨格系および視触覚系を有する赤ちゃん型ロボットを開発した.まず,柔軟な人工皮膚の中にひずみゲージを埋め込んだセンサシステムを開発し,ロボットの静的および動的な状態判別に利用可能であることを確認した.次に,視覚系を利用してロボットの運動を自己評価させ,主観的視覚がハイハイ運動の発達に及ぼす役割について実験的に明らかにした.さらに,四足ロコモーションをより深く理解するための生物規範型四脚ロボットを開発し,動的走行を実現させた.

研究成果

• [学会発表] 高速走行に向けた空気圧駆動式四脚ロボットの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 成岡健一, 稲田健人, Andre Rosendo, 細田耕
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2013
  • 発表場所: つくば
  • 年月日: 2013-05-23
• [学会発表] 柔軟な筋骨格系を有する乳児型ロボットの開発と運動発達を促進する環境条件の構成的解明 (2013)
  • 著者名/発表者名: 森山想一郎, 成岡健一, 細田耕
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2013
  • 発表場所: つくば
  • 年月日: 2013-05-23
• [学会発表] 柔軟な筋骨格系を有する乳児型ロボットの開発と運動発達を促進する環境条件の構成的解明 (2013)
  • 著者名/発表者名: 森山想一郎, 成岡健一, 細田耕
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: つくば
• [学会発表] 高速走行に向けた空気圧駆動式四脚ロボットの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 成岡健一, 稲田健人, Andre Rosendo, 細田耕
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: つくば
• [学会発表] Development of a Minimalistic Pneumatic Quadruped Robot for Fast Locomotion (2012)
  • 著者名/発表者名: Kenichi Narioka, Andre Rosendo, Alexander Sproewitz, Koh Hosoda
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: 広州, 中国
  • 年月日: 2012-12-11
• [学会発表] 触覚センサを内蔵した人工皮膚による赤ちゃんロボットの動作判別 (2012)
  • 著者名/発表者名: 石原慎也, 成岡健一, 森山想一郎, 細田耕
  • 学会等名: 第30回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2012-09-20
• [学会発表] Development of a Minimalistic Pneumatic Quadruped Robot for Fast Locomotion (2012)
  • 著者名/発表者名: Kenichi Narioka, Andre Rosendo, Alexander Sproewitz, Koh Hosoda
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomemetics
  • 発表場所: 中国広州