人間に近い器用さと知覚能力により，能動的相互作用可能な人間協調型ロボットの開発

• 研究課題/領域番号: 23700238
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: S.ALFA RO.Jor (SOLIS ALFARO Jor) 早稲田大学, 理工学術院, その他 (60434289)
• 研究期間 (年度): 2011-04-28 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2013年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2012年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2011年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 知識ロボット

研究成果の概要

本研究は人間形サキソフォン演奏ロボットWAS-4(WAseda Saxophonist No.4) を開発した. 口腔内圧制御を用いた演奏システムMPG(Music Pattern Generator)を開発した．口腔内圧制御を用いた場合は5 分間で吹鳴が止まらなかったため，制御方式の有用性が確認された．また，ダンサーとの即興的インタラクション能力向上のため，楽器演奏ロボットが即興演奏を安定して実現可能な口腔内圧システムを開発した．MPG を使用した場合は，ダンサーの加速度が大きくなるとNote Density が大きくなるという結果が得られた.

研究成果

• [雑誌論文] Biologically-inspired control architecture for musical performance robots (2014)
  • 著者名/発表者名: Solis, J.; Ozawa, K.; Takeuchi, M.; Kusano; T., Ishikawa, S.; Petersen, K.; Takanishi, A.
  • 雑誌名: International Journal of Advanced Robot Systems 巻: 11 号: 10 ページ: 1-11
  • DOI: 10.5772/59232
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Design and development of a new biologically-inspired mouth mechanism and musical performance evaluation of the WF-4RVI (2013)
  • 著者名/発表者名: Solis, J., Petersen, K., and Takanishi, A.
  • 雑誌名: Proc. of the IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts 巻: 1 ページ: 200-205
  • 査読あり
• [学会発表] Development of automatic system to optimize the sound quality and sound pressure of the Waseda Flutist Robot (2014)
  • 著者名/発表者名: Solis, J.
  • 学会等名: 14th Mechatronics Forum International Conference Mechatronics
  • 発表場所: Karlstad, Sweden
  • 年月日: 2014-06-16 – 2014-06-18
• [学会発表] Biologically-inspired mechanism design for anthropomorphic musical performance robots (2014)
  • 著者名/発表者名: Solis, J.
  • 学会等名: 14th Mechatronics Forum International Conference Mechatronics
  • 発表場所: Karlstad, Sweden
  • 年月日: 2014-06-16 – 2014-06-18
• [学会発表] Design and development of a new biologically-inspired mouth mechanism and musical performance evaluation of the WF-4RVI (2013)
  • 著者名/発表者名: Jorge solis
  • 学会等名: IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts
  • 発表場所: Tokyo, Japan
• [学会発表] Development of the Waseda Saxophonist Robot No.2 Refined III: New Air Pump and Eye Mechanism (2012)
  • 著者名/発表者名: Solis, J.; Petersen, J.; Kashiwakura, J.; Saitoh Y.; Zecca, M; Takanishi, A.
  • 学会等名: 2nd IFToMM Asian Conference in Mechanism and Machine Science
  • 発表場所: 東京
• [図書] Robotics in Germany and Japan: Understanding the feasibility and applicability of the musician-humanoid interaction research (2014)
  • 著者名/発表者名: Solis, J., Takanishi, A.
  • 総ページ数: 184
  • 出版者: Peter Lang
• [図書] Guide to Computing for Expressive Music Performance: Anthropomorphic Musical Robots Designed to Produce Physically-Embodied Expressive Music Performances (2013)
  • 著者名/発表者名: Solis, J., Takanishi, A.,
  • 総ページ数: 262
  • 出版者: Springer-Verlag
• [図書] Service Robots and Robotics Design and Application: Human-Friendly Robots for Entertainment and Education (2011)
  • 著者名/発表者名: Solis, J., Takanishi, A.
  • 出版者: IGI Global
• [備考] Waseda Saxophonist Robot
  • URL: http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/music/saxophone/was_2riii/index.htm
• [備考] WAS-2RII
  • URL: http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/music/saxophone/was_2rii/index.htm
• [備考] 人間形サキソフォン演奏ロボット
  • URL: http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/music/saxophone/was_2rii/index_j.htm