生体センサフュージョンに基づく高齢者起立モデルの設計論

• 研究課題/領域番号: 23700676
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 関西学院大学
• 研究代表者: 中後 大輔 関西学院大学, 理工学部, 専任講師 (90401322)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2012年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円); 2011年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
• キーワード: 福祉 / 介護用ロボット / 起立動作支援 / 筋肉協同発揮 / 起立支援 / 人間支援ロボット / センサフュージョン

研究概要

本研究は,高齢者個々人に適する起立支援のため,複数の生体情報および分散協調系の筋肉の共同発揮機能を統合して起立動作モデルの設計論を確立することを目的とする.本目的を実現するために,高齢者の各種生体情報を入力として,本研究で構築する高齢者の起立動作モデルから,高齢者個々人の残存能力を用いながら起立支援を行うための条件を検討し,その結果を基に起立支援法を決定することを行った.

研究成果

• [雑誌論文] Sitting Motion Analysis and Its Assistance on a Rehabilitation Robotic Walker (2013)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Chugo, Yuki Sakaida, ShoYokota, Hiroshi Hashimoto and Kunikatsu Takase
  • 雑誌名: Transaction on Control and Mechanical Systems 巻: Vol.2, No.1(in press)
  • URL: http://tsest.org/index.php/TCMS/article/view/111
  • 査読あり
• [雑誌論文] Sitting Motion Analysis and Its Assistance on a Rehabilitation Robotic Walker (2013)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Chugo
  • 雑誌名: Transaction on Control and Mechanical Systems 巻: Vol.2, No.1
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Depressurization Assistance System for a Seated Patient on a Wheelchair (2012)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Chugo, Kazuya Fujita, Yuki Sakaida and Sho Yokota
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.24, No.5 ページ: 718-730
  • 査読あり
• [学会発表] A Simple Load Estimation of a Patient during a Standing Assistance Motion (2013)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Yamada , Daisuke Chugo, ShoyoYokota and Hiroshi Hashimoto
  • 学会等名: Proc. of 16th International Conference on Climbing and Walking Robots
  • 発表場所: Sydney
• [学会発表] A Simple Load Estimation of a Patient during a Standing Assistance Motion (2013)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Yamada, Daisuke Chugo, Shoyo Yokota and Hiroshi Hashimoto
  • 学会等名: 16th International Conference on Climbing and Walking Robots
  • 発表場所: Sydney, Australia
• [学会発表] Standing Assistance Control using a Physical Strength of a Patient with Load Estimation (2012)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Chugo, Yusuke Morita, Yuki Sakaida, Sho Yokota, Hiroyuki Kobayashi, Hiroshi Hashimoto and Kunikatsu Takase
  • 学会等名: Proc. of 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp.234-239
  • 発表場所: Paris France
  • 年月日: 2012-09-10
• [学会発表] Standing Motion Assistance on a Robotic Walker based on the Estimated Patient's Load (2012)
  • 著者名/発表者名: Yusuke Morita, Daisuke Chugo, Yuki Sakaida, Sho Yokota, Kunikatsu Takase
  • 学会等名: Proc. of 4th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics
  • 発表場所: Rome, Italy
  • 年月日: 2012-06-27
• [学会発表] A Robotic Walker for Standing Assistance with Realtime Estimation of a Patient's Load (2012)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Chugo, Yuki Sakaida, Sho Yokota and Kunikatsu Takase
  • 学会等名: Proc. of 12th International Workshop on Advanced Motion Control, no.75
  • 発表場所: Sarajevo, Bosnia and Herzegovina
  • 年月日: 2012-03-27
• [学会発表] Standing Assistance Control using a Physical Strength of a Patient with Load Estimation (2012)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Chugo, Yusuke Morita, Yuki Sakaida, Sho Yokota, Hiroyuki Kobayashi, Hiroshi Hashimoto and Kunikatsu Takase
  • 学会等名: 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
  • 発表場所: Paris, France
• [学会発表] Standing Motion Assistance on a Robotic Walker based on the Estimated Patient's Load (2012)
  • 著者名/発表者名: Yusuke Morita, Daisuke Chugo, Yuki Sakaida, Sho Yokota, Kunikatsu Takase
  • 学会等名: 4th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics
  • 発表場所: Rome, Italy
• [学会発表] A Robotic Walker for Standing Assistance with Realtime Estimation of a Patient's Load (2012)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Chugo
  • 学会等名: The 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control
  • 発表場所: Sarajevo, Bosnia and Herzegovina
• [学会発表] Sitting Motion Assistance on a Rehabilitation Robotic Walker (2011)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Chugo, Yuki Sakaida, Sho Yokota and Kunikatsu Takase
  • 学会等名: Proc. of 2011 IEEE International Conference on the Robotics and Biomimetics, pp.1967-1972
  • 発表場所: Phuket, Thailand
  • 年月日: 2011-12-09
• [学会発表] Sitting Motion Assistance on a Rehabilitation Robotic Walker (2011)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Chugo
  • 学会等名: Proc. of 2011 IEEE International Conference on the Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Phuket, Thailand
• [備考]
  • URL: http://www.chugolab.com/
• [備考] 中後研究室webサイト
  • URL: http://www.chugolab.com/
• [備考]
  • URL: http://www.chugolab.com/