可変粘弾性関節を有するゴム人工筋マニピュレータの開発と制御

• 研究課題/領域番号: 23760139
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 設計工学・機械機能要素・トライボロジー
• 研究機関: 中央大学
• 研究代表者: 中村 太郎 中央大学, 理工学部, 教授 (50315644)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• 研究課題ステータス: 完了 (2013年度)
• 配分額: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円); 2013年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2012年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2011年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: ソフトマニピュレータ / ソフトロボティクス / ソフトアクチュエータ / アクチュエータ / メカトロニクス / 可変粘弾性

研究概要

本研究では、人工筋肉と機能性流体を組み合わせた可変粘弾性関節を持つマニピュレータを開発し、瞬発力の発生や振動制御に関する検討を行った。さらに、本マニピュレータを2自由度化することで投擲等の瞬発力を生かした動作の実現について検討を行った。
その結果、瞬発力の発生により、従来のステップ応答による方法よりも3倍以上の最大出力パワーを得ることができ、振動の制御についても最適な可変粘性パラメータを導入することで、オーバーシュートを抑えつつ、十分な振動抑制効果と位置制御性能が得られた。

研究成果

• [雑誌論文] Vibration control of an artificial muscle manipulator with a magnetorheological fluid brake (2013)
  • 著者名/発表者名: H Tomori, Y Midorikawa and T Nakamura
  • 雑誌名: Journal of Physics : Conference Series 巻: Volume 412 ページ: 12053-12053
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of a manipulator with an opposed-placement-type ER clutch contributing to collision force reduction (2013)
  • 著者名/発表者名: A Inoue, N Kanno, M Yoshikawa and T Nakamura
  • 雑誌名: Journal of Physics : Conference Series 巻: Volume 412 ページ: 12012-12012
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of 1-DOF manipulator with variable rheological joint for instantaneous force (2013)
  • 著者名/発表者名: T Majima, S Nagai, H Tomori and T Nakamura
  • 雑誌名: Journal of Physics : Conference Series 巻: Volume 412 ページ: 12048-12048
  • 査読あり
• [雑誌論文] “Vibration control of an artificial muscle manipulator with a magnetorheological fluid brake” (2013)
  • 著者名/発表者名: H Tomori, Y Midorikawa and T Nakamura
  • 雑誌名: Journal of Physics: Conference Series 巻: 412 ページ: 12053-12053
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of a manipulator with an opposed-placement-type ER clutch contributing to collision force reduction (2013)
  • 著者名/発表者名: A Inoue, N Kanno, M Yoshikawa and T Nakamura
  • 雑誌名: Journal of Physics: Conference Series 巻: 412 ページ: 12012-12012
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of 1-DOF manipulator with variable rheological joint for instantaneous force (2013)
  • 著者名/発表者名: T Majima, S Nagai, H Tomori and T Nakamura
  • 雑誌名: Journal of Physics: Conference Series 巻: 412 ページ: 12048-12048
  • 査読あり
• [雑誌論文] Vibration control of an artificial muscle manipulator with a magnetorheological fluid brake”, (2013)
  • 著者名/発表者名: H Tomori, Y Midorikawa and T Nakamura
  • 雑誌名: Journal of Physics 巻: 412 ページ: 12053-12053
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of 1-DOF manipulator with variable rheological joint for instantaneous force”, (2013)
  • 著者名/発表者名: T Majima, S Nagai, H Tomori and T Nakamura
  • 雑誌名: Journal of Physics 巻: 412 ページ: 12048-12048
  • 査読あり
• [雑誌論文] Estimation of Joint Stiffness Using Instantaneous Loads via an Electromyogram and Application to a Master-slave System with an Artificial Muscle Manipulator (2012)
  • 著者名/発表者名: Taro Nakamura, Masanori Maehara, Daisuke Tanaka and Hiroyuki Maeda
  • 雑誌名: Advanced Robotics 巻: Vol.26 ページ: 799-816
  • 査読あり
• [雑誌論文] CONSTRUCTION OF NONLINEAR DYNAMIC CHARACTERISTIC MODEL OF PNEUMATIC ARTIFICIAL RUBBER MUSCLE MANIPULATOR USING MR BRAKE (2012)
  • 著者名/発表者名: HIROKI TOMORI, YUICHIRO MIDORIKAWA and TARO NAKAMURA
  • 雑誌名: Journal of Intelligent Material Systems and Structures(JIMSS) ページ: 1011-1018
  • 査読あり
• [雑誌論文] 突発的な負荷を考慮した6自由度人工筋肉マニピュレータの手先剛性制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 戸森央貴,田中大資,前原正典,加茂大地,中村太郎
  • 雑誌名: 日本フルードパワーシステム学会論文集特集号「人間を支援する空気圧の技術と研究」 巻: Vol. 43, No. 3 ページ: 70-76
  • NAID: 10030483472
  • 査読あり
• [雑誌論文] CONSTRUCTION OF NONLINEAR DYNAMIC CHARACTERISTIC MODEL OF PNEUMATIC ARTIFICIAL RUBBER MUSCLE MANIPULATOR USING MR BRAKE (2012)
  • 著者名/発表者名: HIROKI TOMORI, YUICHIRO MIDORIKAWA and TARO NAKAMURA
  • 雑誌名: Journal of Intelligent Material Systems and Structures 巻: 23
  • 査読あり
• [雑誌論文] POSITION AND VIBRATION CONTROL OF VARIABLE RHEOLOGICAL JOINTS USING ARTIFICIAL MUSCLES AND (2012)
  • 著者名/発表者名: TARO NAKAMURA,YUICHIRO MIDORIKAWA and HIROKI TOMORI
  • 雑誌名: International Journal of Humanoid Robotics 巻: 8 ページ: 205-222
  • 査読あり
• [雑誌論文] Theoretical Comparison of McKibben-Type Artificial Muscle and Novel Straight-Fiber-Type Artificial Muscle, (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroki Tomori,Taro Nakamura,
  • 雑誌名: International Journal of Automation Technology (IJAT), 巻: 5 ページ: 544-550
  • 査読あり
• [雑誌論文] Orbit tracking control of 6-DOF lubber artificial muscle manipulator considering nonlinear dynamics model (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroki TOMORI, Hiroyuki MAEDA and Taro NAKAMURA,
  • 雑誌名: Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C 巻: 77 ページ: 2742-2755
  • NAID: 130001055315
  • 査読あり
• [雑誌論文] HIGH SPEED REVERSAL CONTROL OF 1DOF MANIPULATOR BY ENERGY DISSIPATION EFFECT OF ER CLUTCHES (2011)
  • 著者名/発表者名: Taro Nakamura, Masahiro Yoshikawa and Kazuhiko Boku
  • 雑誌名: Journal of Intelligent Material Systems and Structures ページ: 68-73
  • 査読あり
• [雑誌論文] Orbit tracking control of 6-DOF lubber artificial muscle manipulator considering nonlinear dynamics model (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroki TOMORI, Hiroyuki MAEDA and Taro NAKAMURA
  • 雑誌名: Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C (JSME) 巻: Vol. 77, No. 779 ページ: 2742-2755
  • NAID: 130001055315
  • 査読あり
• [雑誌論文] Theoretical Comparison of McKibben-Type Artificial Muscle and Novel Straight-Fiber-Type Artificial Muscle (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroki Tomori, Taro Nakamura
  • 雑誌名: International Journal of Automation Technology (IJAT) 巻: Vol. 5, No. 4 ページ: 544-550
  • 査読あり
• [雑誌論文] POSITION AND VIBRATION CONTROL OF VARIABLE RHEOLOGICAL JOINTS USING ARTIFICIAL MUSCLES AND MAGNETO-RHEOLOGICAL BRAKE (2011)
  • 著者名/発表者名: TARO NAKAMURA, YUICHIRO MIDORIKAWA and HIROKI TOMORI
  • 雑誌名: International Journal of Humanoid Robotics (IJHR) 巻: Vol. No.8, No. 1 ページ: 205-222
  • 査読あり
• [雑誌論文] Position and Vibration Control of Variable rheological joints using artificial muscles and magneto-rheological brake (2011)
  • 著者名/発表者名: Taro Nakamura Yuichiro Midorikawa and Hiroki Tomori
  • 雑誌名: International Journal of Humanoid Robotics ページ: 205-222
  • 査読あり
• [学会発表] Development and Control of 7-DOF Artificial Muscle Manipulator Considering Redundancy (2013)
  • 著者名/発表者名: Takumi Watanabe, Dai Tanaka, Daich Kamo, Taro Nakamura
  • 学会等名: Proceedings of IEEE 39th Annual Conference of Industrial Electronics, (IECON2013)
  • 発表場所: Wein
• [学会発表] Development and Control of 1-DOF Manipulator Using Electrostrictive Rubber Actuator (2013)
  • 著者名/発表者名: H.Tomori, H. Oshika, T. Nakamura, H. Osumi
  • 学会等名: Proceedings of IEEE 39th Annual Conference of Industrial Electronics, (IECON2013)
  • 発表場所: Wein
• [学会発表] Motion control of instantaneous force for an artificial muscle manipulator with variable rheological joint (2013)
  • 著者名/発表者名: Tatsuo Majima, Suguru Nagai, Hiroki Tomori, Taro Nakamura
  • 学会等名: 2013 International Workshop on Soft Robotics and Morphological Computation, Centro Stefano Franscini
  • 発表場所: Ascona, Switzerland
• [学会発表] DEVELOPMENT OF HEXAPOD ROBOT SUPPORTED MECHANICALLY USINGPNEUMATIC RUBBER ARTIFICIAL MUSCLES (2013)
  • 著者名/発表者名: Hiroki Tomori, Yuusuke Hirata, Taro Nakamura, Hisanori Osumi
  • 学会等名: Proceedings of the Sixteenth International Conference on Climbing and Walking Robots
  • 発表場所: Sydney, Australia
• [学会発表] Development of a 7-DOF Manipulator Actuated by Straight-Fiber-Type Pneumatic Artificial Muscle (2013)
  • 著者名/発表者名: Tanaka Dai, Kamo Daichi, Watanabe Takumi, Maehara Masanori, Nakamura Taro
  • 学会等名: Proceedings of 2013 IEEE ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics in Wollongone Australia(AIM 2013)
  • 発表場所: Wollongong
• [学会発表] Development of an orthosis for walking assistance using pneumatic artificial muscle (2013)
  • 著者名/発表者名: Takuma Kawamura, Kenta Takanaka, Taro Nakamura, Hisashi Osumi
  • 学会等名: Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, (ICORR 2013)
  • 発表場所: Seattle
• [学会発表] Development of Pneumatic Control System for Walking Assist using Dual On/Off valves (2013)
  • 著者名/発表者名: Kenta Takanaka and Taro Nakmura
  • 学会等名: Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM)
  • 発表場所: Verinzona
• [学会発表] Development of two Types of 2-DOF Wrist Joint Driven by Pneumatic Artificial Muscles (2013)
  • 著者名/発表者名: Dai Tanaka, Daichi Kamo, Masanori Maehara, and Taro Nakamura
  • 学会等名: Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM)
  • 発表場所: Verinzona
• [学会発表] 空気圧ゴム人工筋肉を用いた歩行アシスト装具の軽量化を考慮した機構の開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 河村拓磨,野間鞠依,中村太郎
  • 学会等名: 第14回システムインテグレーション部門講演会(SI2013)
  • 発表場所: 神戸
• [学会発表] 外乱オブザーバーを用いた差動歯車型2自由度人工筋肉マニピュレータの動特性制御 (2013)
  • 著者名/発表者名: 渡辺拓巳,加茂大地,田中大,中村太郎,大隅久
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: 筑波
• [学会発表] 可変粘弾性関節を有するマニピュレータによる瞬発力を伴う運動の制御 (2013)
  • 著者名/発表者名: 間島達雄,戸森央貴,永井豪,中村太郎,大隅久
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: 筑波
• [学会発表] 空気圧ゴム人工筋肉を用いた歩行アシスト装具の開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 河村拓磨,高中健太,中村太郎,大隅久
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: 筑波
• [学会発表] 無通電時での支持可能な人工筋肉搭載型6脚自立移動ロボットの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 戸森央貴,平田祐介,中村太郎,大隅久
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: 筑波
• [学会発表] 可変粘弾性関節を有する空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータの瞬発力を伴う振動制御 (2013)
  • 著者名/発表者名: 戸森央貴,永井豪,間島達雄,中村太郎,大隅久
  • 学会等名: 第18回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 山形(予稿集, pp477-484)
• [学会発表] 軸方向繊維強化型人工筋肉を用いた7自由度マニピュレータの制御 (2013)
  • 著者名/発表者名: 加茂大地,渡辺拓巳,田中大,中村太郎,大隅久
  • 学会等名: 第18回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 山形(予稿集, pp485-491)
• [学会発表] ,” Development and Control of 7-DOF Artificial Muscle Manipulator Considering Redundancy (2013)
  • 著者名/発表者名: Takumi Watanabe, Dai Tanaka, Daich Kamo, Taro Nakamura
  • 学会等名: Proceedings of IEEE 39th Annual Conference of Industrial Electronics, (IECON2013)).
  • 発表場所: ウィーン
• [学会発表] ,”Motion control of instantaneous force for an artificial muscle manipulator with variable rheological joint” (2013)
  • 著者名/発表者名: Tatsuo Majima,Suguru Nagai,Hiroki Tomori,Taro Nakamura
  • 学会等名: 2013 International Workshop on Soft Robotics and Morphological Computation
  • 発表場所: Switzerland
• [学会発表] “Development of a 7-DOF Manipulator Actuated by Straight-Fiber-Type Pneumatic Artificial Muscle” (2013)
  • 著者名/発表者名: Tanaka Dai,Kamo Daichi,Watanabe Takumi,Maehara Masanori,Nakamura Taro,
  • 学会等名: 2013 IEEE ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
  • 発表場所: Wollongone Australia
• [学会発表] 可変粘弾性関節を有する空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータの瞬発力を伴う振動制御” (2013)
  • 著者名/発表者名: 戸森 央貴，永井 豪，間島 達雄，中村 太郎，大隅 久，
  • 学会等名: ，第18回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 山形
• [学会発表] Motion Control of Instantaneous Force for an Artificial Muscle Manipulator with Variable Rheological Joint (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroki Tomori, Suguru Nagai, Tatsuo Majima and Taro Nakamura
  • 学会等名: Proceedings of 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2012)
  • 発表場所: 杭州
• [学会発表] Vibration Control of an Artificial, Muscle Manipulator with a Magnetorheological Fluid Brake (2012)
  • 著者名/発表者名: H. Tomori, Y. Midorikawa, S. Nagai, T. Nakamura
  • 学会等名: Processing of novel ER and MR materials
  • 発表場所: Ankara
• [学会発表] Development of Manipulator with the Opposed Placement Type ER Clutch Contributing to Collision Force Reduction (2012)
  • 著者名/発表者名: Akio.Inoue, N. Kanno, M. Yoshikawa, T. Nakamura
  • 学会等名: Processing of novel ER and MR materials
  • 発表場所: Ankara
• [学会発表] Development of 1-DOF Manipulator with Variable Rheological Joint for Instantaneous Force (2012)
  • 著者名/発表者名: T. Majima, H. Tomori, S. Nagai, T. Nakamura
  • 学会等名: Processing of novel ER and MR materials
  • 発表場所: Ankara
• [学会発表] 歩行アシストを考慮したOn/Off弁によるDuty比相違型圧力制御システムの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 髙中健太,中村太郎
  • 学会等名: 第13回システムインテグレーション部門講演会(SI2012)
  • 発表場所: 福岡
• [学会発表] MRブレーキ搭載型空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータによる瞬発力発生手法の検討および運動制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 永井豪,戸森央貴,間島達雄,中村太郎,大隅久
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 札幌(講演論文集, 2C1-4)
• [学会発表] 空気圧人工筋肉を用いた2自由度手首機構の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 田中大,加茂大地,前原正典,中村太郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'12
  • 発表場所: 浜松(講演論文集, 2C1-4)
• [学会発表] 衝撃力低減を目的とした対抗配置型ERクラッチを有するマニピュレータの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 井上明男,菅野展寛,吉川昌宏,中村太郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'12
  • 発表場所: 浜松(講演論文集, 2A2-B09)
• [学会発表] 1自由度可変粘弾性マニピュレータによる瞬発力を伴う挙動の制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 間島達雄,永井豪,戸森央貴,中村太郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'12
  • 発表場所: 浜松(講演論文集, 2A2-C09)
• [学会発表] 無通電時において支持が可能な人工筋肉搭載型6脚移動ロボットの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 戸森央貴,平田祐介,中村太郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'12
  • 発表場所: 浜松(講演論文集, 2A2-U01)
• [学会発表] Motion Control of Instantaneous Force for an Artificial Muscle Manipulator with Variable Rheological Joint (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroki Tomori, Suguru Nagai, Tatsuo Majima and Taro Nakamura,
  • 学会等名: 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2012)
  • 発表場所: 中国
• [学会発表] Vibration Control of an Artificial, Muscle Manipulator with a Magnetorheological Fluid Brake (2012)
  • 著者名/発表者名: H. Tomori, Y. Midorikawa, S. Nagai, T. Nakamura
  • 学会等名: International conference on ER and MR fluid
  • 発表場所: トルコ
• [学会発表] MRブレーキ搭載型空気圧ゴム人工筋肉マニピュレータによる瞬発力発生手法の検討および運動制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 永井 豪，戸森 央貴，間島 達雄，中村 太郎，大隅 久
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 北海道
• [学会発表] 1 自由度可変粘弾性マニピュレータによる瞬発力を伴う挙動の制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 間島達雄，永井豪，戸森央貴，中村太郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'12
  • 発表場所: 静岡
• [学会発表] Derivation of Nonlinear Dynamic Model of Novel Pneumatic Artificial Muscle Manipulator with a Magnetorheological Brake (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroki Tomori Yuichiro Midorikawa And Taro Nakamura
  • 学会等名: International symposium on Advanced Motion Control 2012 (AMC 2012)
  • 発表場所: サラエボ
• [学会発表] High-Speed Reverse Control of a Soft Manipulator using an Electrorheological Clutch (2011)
  • 著者名/発表者名: AKIO INOUE, MASAHIRO YOSHIKAWA, and TARO NAKAMURA
  • 学会等名: Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: Melbourne
• [学会発表] Development of a manipulator with straight-fiber-type artificial muscle and differential gear mechanism (2011)
  • 著者名/発表者名: Daichi Kamo, Masanori Maehara, Daisuke Tanaka, and Taro Nakamura
  • 学会等名: Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: Melbourne
• [学会発表] The position and vibration control of the artificial muscle manipulator by variable viscosity coefficient using MR brake (2011)
  • 著者名/発表者名: Suguru Nagai, Hiroki Tomori, Yuichiro Midorikawa, and Taro Nakamura
  • 学会等名: P Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: Melbourne
• [学会発表] MRブレーキを用いた可変粘性係数による人工筋肉マニピュレータの位置及び振動制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 永井豪,戸森央貴,緑川雄一郎,中村太郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: 旭川(講演論文集, 2A2-I07)
• [学会発表] ERクラッチの印加電場制御による1リンクアームのエネルギ消散 (2011)
  • 著者名/発表者名: 井上明男,吉川昌宏,中村太郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: 旭川(講演論文集, 2A2-I03)
• [学会発表] 差動歯車機構を用いた人工筋肉マニピュレータの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 加茂大地,前原正典,田中大資,中村太郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: 旭川(講演論文集, 1P1-P03)
• [学会発表] 人工筋肉搭載型水陸両用6脚歩行ロボットの開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 戸森央貴,児島佑毅,中村太郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: 旭川(講演論文集, 1P1-O14)
• [学会発表] The position and vibration control of the artificial muscle manipulator by variable viscosity coefficient using MR brake, (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroki TOMORI, Hiroyuki MAEDA and Taro NAKAMURA,
  • 学会等名: Proceedings of the 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronic Society
  • 発表場所: メルボルン
• [図書] (共著:第13章「人工筋肉の開発と拮抗関節への応用」担当),「筋機能改善の理学療法とそのメカニズム」望月久,山田茂編著 (2014)
  • 著者名/発表者名: 中村太郎
• [図書] 図解 人工筋肉 ソフトアクチュエータが拓く世界 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中村太郎
  • 総ページ数: 188
  • 出版者: 日刊工業新聞社
• [図書] 図解 人工筋肉 ソフトアクチュエータが拓く世界 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中村太郎
  • 出版者: 日刊工業新聞社
• [備考]
  • URL: http://www.mech.chuo-u.ac.jp/~nakalab/
• [備考] 学術論文
  • URL: http://www.mech.chuo-u.ac.jp/~nakalab/member/article/paper.htm
• [備考] 国際会議プロシーディング
  • URL: http://www.mech.chuo-u.ac.jp/~nakalab/member/article/proc-int.htm
• [備考] 国内講演論文
  • URL: http://www.mech.chuo-u.ac.jp/~nakalab/member/article/j-proc.htm
• [備考] 特許・受賞歴
  • URL: http://www.mech.chuo-u.ac.jp/~nakalab/member/article/patent.htm
• [産業財産権] アクチュエータ (2013)
  • 発明者名: 中村太郎,河村拓磨,野間鞠依
  • 権利者名: 学校法人中央大学
  • 産業財産権番号: 2013-250517
  • 出願年月日: 2013-12-03
• [産業財産権] 関節装置及びリンク機構 (2012)
  • 発明者名: 中村太郎,田中大,加茂大地,前原正典
  • 権利者名: 学校法人中央大学
  • 産業財産権番号: 2012-120053
  • 出願年月日: 2012-05-02
• [産業財産権] 筒状体の製造方法 (2011)
  • 発明者名: 中村太郎,樋高裕也
  • 権利者名: 学校法人中央大学
  • 産業財産権番号: 2011-040932
  • 出願年月日: 2011-02-25
• [産業財産権] 人工筋肉に用いられる筒状体及び当該筒状体を備える人工筋肉並びに筒状体の製造方法 (2011)
  • 発明者名: 中村太郎,樋高裕也,横島真人,安達和紀
  • 権利者名: 学校法人中央大学
  • 産業財産権番号: 2011-040933
  • 出願年月日: 2011-02-25