カメラスケジューリングを用いた飛行体制御

• 研究課題/領域番号: 23760200
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 荒井 翔悟 東北大学, 情報科学研究科, 助教 (80587874)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• 研究課題ステータス: 完了 (2013年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2013年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2012年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2011年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: センサスケジューリング / 自動制御 / センサネットワーク / UAV / 制御

研究概要

カメラの普及とその低価格化により，様々な用途の計測・制御に複数のカメラを利用する例が急増している．計測・制御性能の向上のためには，多数のカメラの使用が有効であるが，カメラから得られる画像の情報量は他のセンサと比較して多いため，情報処理量が膨大になる問題がある．この問題を解決する一つの方策は，各時刻で処理する画像を選択 (センサスケジューリング) することである．本研究課題では，複数カメラによる飛行体制御に焦点を当て，カメラネットワークシステムに適用可能なスケジューリングアルゴリズムの構築と関連課題についての検討，及びカメラネットワークシステムを利用して小型飛行体の制御を行った．

研究成果

• [雑誌論文] Control Performance Comparison of Asynchronous and Synchronous Sensor System in UAV Applications (2012)
  • 著者名/発表者名: Shogo Arai, Tong Ye, and Koichi Hashimoto
  • 雑誌名: IEEE International Conference on Mechatronics and Automation 巻: 2012
  • 査読あり
• [雑誌論文] An RC Helicopter Autonomous Control System with Single Web Camera (2012)
  • 著者名/発表者名: Tong Ye, Shogo Arai, and Koichi Hashimoto
  • 雑誌名: SICE Annual Conference 巻: 2012
  • 査読あり
• [雑誌論文] Autonomous Flight Control of RC Helicopter with Wind Disturbance (2012)
  • 著者名/発表者名: Yoshikazu Furusawa, Shogo Arai, and Koichi Hashimoto
  • 雑誌名: SICE Annual Conference 巻: 2012
  • 査読あり
• [雑誌論文] Fast sensor scheduling for spatially distributed sensors (2011)
  • 著者名/発表者名: Shogo Arai, Yasushi Iwatani, and Koichi Hashimoto
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Automatic Control 巻: Vol. 56, No. 8 ページ: 1900-1905
  • 査読あり
• [雑誌論文] A condition for better estimation using asynchronous sampling than synchronous sampling (2011)
  • 著者名/発表者名: Shogo Arai, Yasushi Iwatani, and Koichi Hashimoto
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 巻: Vol. 4, No. 3 ページ: 249-253
  • NAID: 10031140078
  • 査読あり
• [学会発表] Control of Water Resource Monitoring Sensors with Flow Field Estimation for Low Energy Consumption (2014)
  • 著者名/発表者名: Shogo Arai, Pudith Sirigrivatanawong, and Koichi Hashimoto
  • 学会等名: IEEE International Conference on Control & Automation
  • 発表場所: (査読有)
  • 年月日: 2014-06-20
• [学会発表] Control of Water Resource Monitoring Sensors with Flow Field Estimation for Low Energy Consumption (2014)
  • 著者名/発表者名: Shogo Arai , Pudith Sirigrivatanawong, and Koichi Hashimoto
  • 学会等名: IEEE International Conference on Control & Automation
  • 発表場所: Taichung, Taiwan
• [学会発表] Lake Monitoring Sensors Distribution with Low Energy Consumption (2013)
  • 著者名/発表者名: Pudith Sirigrivatanawong, Shogo Arai, and Koichi Hashimoto
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Shenzhen, China(査読有)
  • 年月日: 2013-11-14
• [学会発表] Lake Monitoring Sensors Distribution with Low Energy Consumption (2013)
  • 著者名/発表者名: Pudith Sirigrivatanawong, Shogo Arai, and Koichi Hashimoto
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Shenzhen, China
• [学会発表] An RC Helicopter Autonomous Control System with Single Web Camera (2012)
  • 著者名/発表者名: Yoshikazu Furusawa, Shogo Arai, and Koichi Hashimoto
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2012
  • 発表場所: Akita Japan(査読有)
  • 年月日: 2012-08-23
• [学会発表] Autonomous Flight Control of RC Helicopter with Wind Disturbance (2012)
  • 著者名/発表者名: Tong Ye, Shogo Arai, and Koichi Hashimoto
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2012
  • 発表場所: Akita Japan(査読有)
  • 年月日: 2012-08-23
• [学会発表] Control Performance Comparison of Asynchronous and Synchronous Sensor System in UAV Applications (2012)
  • 著者名/発表者名: Shogo Arai, Tong Ye, and Koichi Hashimoto
  • 学会等名: IEEE International Conference on Mechatronics and Automation 2012
  • 発表場所: Chengdu China(査読有)
  • 年月日: 2012-08-06
• [学会発表] 縦方向外乱を考慮したRCヘリコプタの自律飛行 (2012)
  • 著者名/発表者名: 古澤良和,荒井翔悟,橋本浩一
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 浜松
  • 年月日: 2012-05-21
• [学会発表] 縦方向外乱を考慮したRC ヘリコプタの自律飛行
  • 著者名/発表者名: 古澤良和，荒井翔悟，橋本浩一
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 静岡県浜松市