| 研究課題/領域番号 |
23760205
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
野田 善之 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 准教授 (60426492)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2012年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2011年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | 自動注湯ロボット / 流量制御 / カルマンフィルタ / フラットネスベースド制御 / 充填重量制御 / 落下位置制御 / 液体カメラ計測 / 制御応用 / 数理モデル解析 / 鋳造設備 / 注湯流量制御 |
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| 研究概要 |
本研究では、鋳造業で用いられる取鍋傾動式自動注湯ロボットに対して、高速かつ高精度化を実現することを目的とした注湯流量制御を中核とする注湯制御システムを開発した。カルマンフィルタを用いた注湯流量推定システムを設計し、推定流量に対する注湯流量フィードバック制御システムを構築した。そして、注湯流量制御を基幹として充填重量制御をシステム統合することで、充填重量制御の高精度化が実現された。また、所望位置へ高精度注湯することを目的とした高精度落下位置制御が開発された。
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