歴史的環境に対する低侵襲性を持つロボティック移動バリアフリー 技術の確立

• 研究課題/領域番号: 23760213
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 国士舘大学 (2012); 東北大学 (2011)
• 研究代表者: 菅原 雄介 国士舘大学, 理工学部, 講師 (60373031)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2012年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2011年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
• キーワード: ロボティクス / バリアフリー / 車いす / 移動支援 / 文化財 / ロボット工学 / 移動機構

研究概要

環境を改変することなく,環境に対して人間が通行する程度のダメージしか与えずに,階段や斜面を含む歴史的に本来の移動経路を自立して通行することのできる移動支援機器の開発を最終目標とし,これに向けて,これまでに開発した複数車輪式形状可変型階段昇降機構の改良,階段昇降中の滑落・転落防止のための手すり把持機構の開発,人間の運動を動力源として用いる関節駆動機構の開発を行った.また歴史的建造物の階段寸法を調査し,そこから歴史的建造物への適応が可能な移動機構の機能的要求を考察した

研究成果

• [雑誌論文] Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi, Overload Protection Mechanism for 6-axis Force/Torque Sensor, Romansy 19 - Robot Design (2013)
  • 著者名/発表者名: Kenji Hashimoto, Teppei Asano, Yuki Yoshimura, Yusuke Sugahara
  • 雑誌名: Dynamics and Control 巻: Volume 544 ページ: 383-390
  • URL: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-7091-1379-0_47
  • 査読あり
• [雑誌論文] Overload Protection Mechanism for 6-axis Force/Torque Sensor (2013)
  • 著者名/発表者名: Kenji Hashimoto, Teppei Asano, Yuki Yoshimura, Yusuke Sugahara, Hun-Ok Lim and Atsuo Takanishi
  • 雑誌名: Romansy 19 - Robot Design, Dynamics and Control 巻: Volume 544 ページ: 383-390
  • DOI: 10.1007/978-3-7091-1379-0_47
  • ISBN: 9783709113783, 9783709113790
  • 査読あり
• [雑誌論文] 車輪付形状可変型４節リンク機構を用いた階段昇降機構 (2011)
  • 著者名/発表者名: 菅原雄介，米澤直晃，小菅一弘
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 29 号: 7 ページ: 599-608
  • DOI: 10.7210/jrsj.29.599
  • NAID: 10029513889
  • ISSN: 0289-1824, 1884-7145
  • 査読あり
• [学会発表] 人力ロボティクスに関する研究(第1 報,1 自由度関節機構の試作 (2013)
  • 著者名/発表者名: 菅原雄介,小林了
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会201
  • 発表場所: 茨城県
  • 年月日: 2013-05-24
• [学会発表] 車輪付形状可変型4節リンク機構を有する階段昇降機構(第3 報,必要トルクとアクチュエータ・減速機の選定) (2012)
  • 著者名/発表者名: 米澤直晃,田中和彦,菅原雄介,小菅一弘
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: 静岡県
  • 年月日: 2012-05-27
• [学会発表] Overload Protection Mechanism for 6-axis Force/Torque Sensor (2012)
  • 著者名/発表者名: Kenji Hashimoto, Teppei Asano, Yuki Yoshimura, Yusuke Sugahara, Hun-Ok Lim and Atsuo Takanishi
  • 学会等名: 19th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control
  • 発表場所: Paris, France
• [学会発表] 車輪付形状可変型４節リンク機構を有する階段昇降機構（第3報，必要トルクとアクチュエータ・減速機の選定）
  • 著者名/発表者名: 米澤直晃，田中和彦，菅原雄介，小菅一弘
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１２
  • 発表場所: 静岡県
• [学会発表] 人力ロボティクスに関する研究（第1報，1自由度関節機構の試作）
  • 著者名/発表者名: 菅原雄介，小林了
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１３
  • 発表場所: 茨城県
• [備考] ホームページ
  • URL: http://www.eg.kokushikan.ac.jp/eng/sugahara/
• [備考] 国士舘大学理工学部機械工学系 ロボットシステム設計学研究室
  • URL: http://www.eg.kokushikan.ac.jp/eng/sugahara/