| 研究課題/領域番号 |
23760214
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
安孫子 聡子 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (40560660)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-28 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2013年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2012年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 接触力学 / 閉空間把持 / 柔軟マニピュレータ / ハイブリッドモーションシミュレーション / 宇宙マニピュレータ / ハイブリッドシミュレーション |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，軌道上サービスを対象とした微小重力下での浮遊物体の自律ドッキング制御の確立である．同研究の検証のために，柔軟ワイヤと剛体の接触力学モデルを実験的に導出し，実軌道上で運用されたH-II Transfer Vehicle (HTV) の宇宙ロボットアームSSRMSによる捕獲時のデータと比較・検証することで，導出した接触力学モデルの妥当性を示した．また，ワイヤの柔らかさを活かした接触維持制御の構築を実施し，任意の浮遊物体の動力学パラメータに対しても，上記の係数を適切に設定することで接触維持を可能とする制御を構築した．
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