| 研究課題/領域番号 |
23760218
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
原田 香奈子 東京大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師 (80409672)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-28 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2013年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2012年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 手術ロボット / モジュールロボット / SILS / needlescopic surgery / 低侵襲手術 / 医用工学 / モジュール・ロボット / Needlescopic surgery / 医用ロボット / 医用デバイス / 体内 / 低侵襲治療 |
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| 研究成果の概要 |
単孔式腹腔鏡手術，モジュール型手術ロボット，Needlescopic surgeryのコンセプトを組み合わせた新しい手術ロボットのコンセプトを提案した．提案したコンセプトでは，単孔式腹腔鏡手術のように臍部から様々な種類のロボット・モジュールを挿入し，体内で3 mmのシャフトと組み立てることで手術ロボットを構成して診断や治療を行う．DCマイクロモータ3台を搭載した直径16 mm，長さ51 mmのロボット・モジュールを試作し，胸腔モデル内において内視鏡下でのシャフトへの組み立てと屈曲，回転，把持の動作を確認した．また，提案するコンセプトのメリットと課題を明らかにした．
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