| 研究課題/領域番号 |
23760219
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
神永 拓 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (90571571)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2013年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2012年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2011年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ロボットアクチュエータ / 力制御 / バックドライバビリティ / 電気静油圧アクチュエータ / 二関節筋 / エネルギ蓄積 / 脚機構 |
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| 研究概要 |
二脚ロボットを実用化する上での最も大きな本質的課題のひとつである駆動系の問題を解決するために，高パワー密度，バックドライバビリティ，エネルギ蓄積能力，制御性の向上を実現する駆動形を脚構造に適用する設計論を展開した．弾性を有する電気静油圧アクチュエータ(EHA)を並列に配置するEHA-PEを提案し，この概念に則って大出力EHA，エネルギ蓄積アキュムレータを開発．二関節筋脚構造の最適設計を行ったほか，バックドライバビリティの力感受性に与える影響を調査し力制御則を提案した．開発した駆動系は，最大推力1.5kN，制御帯域2.5Hzを発揮し，実用的大出力二脚ロボットを構成するための知見を得た．
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