| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2012年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2011年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
|
|---|
| 研究概要 |
本研究が対象としている不整地軟弱地盤は,"視覚的に認識できる障害に成り得る要因(岩など)"と"視覚的には認識困難な障害に成り得る要因(軟弱な地盤)"が存在し, 自律移動ロボットにはこれらを自律的に回避する能力が求められる. そこで本申請では視覚的に認識困難な障害を回避する手段として車輪が砂地に埋まり走行不能に陥る原因である沈下を, 局所領域において直接検出する車輪の開発を行い, 沈下情報を利用した経路計画の検討を行った.
|
