マルチボディモデルに基づく多自由度ロボットの動作計画

• 研究課題/領域番号: 23760224
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 名古屋大学
• 研究代表者: 田崎 勇一 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (10547433)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2013年度)
• 配分額: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円); 2012年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2011年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
• キーワード: 動作計画 / 多自由度ロボット / マルチボディ

研究概要

本研究は知能ロボットの自律性の向上による人的コストの低減や利用可能分野の拡大を目指し，多自由度ロボットの動作計画手法の開発を行った．ロボットおよび作業環境をマルチボディモデルで表現し，異なる優先度を与えられた複数のタスクを達成するようなマルチボディの軌道計画問題を対象とし，その基本原理を明らかにするとともに有効な計画アルゴリズムを提案した．具体的な項目としては，干渉回避などの非凸制約の取り扱い，複数のタスクを順序的あるいは並列的に実行するスケジューリング，リアルタイム動作計画による実機の制御およびソフトウェアライブラリの整備に取り組んだ．

研究成果

• [雑誌論文] マルチボディシステムの拘束ベース多目的軌道計画 (2013)
  • 著者名/発表者名: 田崎勇一,鈴木周一,鈴木達也
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: Vol.31, No.5 ページ: 508-516
  • NAID: 10031175944
• [雑誌論文] マルチボディシステムの拘束ベース多目的軌道計画 (2013)
  • 著者名/発表者名: 田崎勇一，鈴木周一，鈴木達也
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 31-5 ページ: 508-516
  • NAID: 10031175944
  • 査読あり
• [雑誌論文] 移動ロボットの走行安全性に基づく可変分解能速度マップ生成 (2013)
  • 著者名/発表者名: 項警宇，田崎勇一，鈴木達也
  • 雑誌名: 電気学会論文誌C分冊 巻: 133-5 ページ: 1029-1040
  • NAID: 10031166986
  • 査読あり
• [雑誌論文] 未知環境下の移動ロボットによる可変分解能グラフ地図の自律生成 (2012)
  • 著者名/発表者名: 項警宇，田崎勇一，稲垣伸吉，鈴木達也
  • 雑誌名: 電気学会論文誌D分冊 巻: Vol.132, No.8 ページ: 808-816
  • NAID: 10030937502
  • 査読あり
• [雑誌論文] Constraint-Based Prioritized Trajectory Planning for Multi-Body Systems
  • 著者名/発表者名: Y. Tazaki and T. Suzuki
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Robotics 巻: (採録決定)
• [学会発表] 多目的軌道計画器を用いたロボットアームの舞踊動作の生成と実機評価 (2013)
  • 著者名/発表者名: 石井雅人,田崎勇一,鈴木達也
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: つくば(2P1-L02)
• [学会発表] Variable-Resolution Velocity-Time Roadmap Generation Considering Safety Constraints for Autonomous Vehicles (2013)
  • 著者名/発表者名: J.Xiang, Y.Tazaki, T.Suzuki, B.Levedahl
  • 学会等名: 52nd IEEE Conference on Decision and Control
  • 発表場所: Firenze, Italy
• [学会発表] 多目的軌道計画器を用いたロボットアームの舞踊動作の生成と実機評価 (2013)
  • 著者名/発表者名: 石井雅人，田崎勇一，鈴木達也
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: つくば
• [学会発表] 操舵型車両の非ホロノミック特性を考慮した可変分解能ロードマップによる自動駐車システム (2013)
  • 著者名/発表者名: 藤紘至, 項警宇, 田崎勇一, 鈴木達也
  • 学会等名: 自動車技術会秋季大会
  • 発表場所: 名古屋
• [学会発表] 可変分解能ロードマップによるマルチロボットのスケジューリングと軌道計画 (2013)
  • 著者名/発表者名: 山田貴之，項警宇，田崎勇一，鈴木達也
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: つくば
• [学会発表] 車両型ロボットのノンホロノミック特性を考慮した可変分解能ロードマップによる自動駐車システム (2013)
  • 著者名/発表者名: 藤紘至，項警宇，田崎勇一，鈴木達也，奥田裕之
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: つくば
• [学会発表] Variable-resolution Velocity Roadmap Generation Considering Safety Constraints for Mobile Robots (2012)
  • 著者名/発表者名: Jingyu Xiang, Yuichi Tazaki, Tatsuya Suzuki, Blaine Levedahl
  • 学会等名: 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2012)
  • 発表場所: Guangzhou, China
• [学会発表] Variable-resolution State Roadmap Generation Considering Safety Constraints for Car-like Robot (2012)
  • 著者名/発表者名: Jingyu Xiang, Yuichi Tazaki, Tatsuya Suzuki, Blaine Levedahl
  • 学会等名: 2012 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics
  • 発表場所: Seoul, Korea
• [学会発表] 小型二足ロボットによる非平坦面上のバランス制御系の設計と検証 (2012)
  • 著者名/発表者名: 中村健，田崎勇一，鈴木達也
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡
• [学会発表] 確率オートマトンを用いた二足周期運動のモデリングと制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 田崎勇一，浦浜英広，鈴木達也
  • 学会等名: 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会
  • 発表場所: 名古屋
• [学会発表] 車両型移動ロボットの走行安全性制約に基づく可変分解能状態グラフ地図生成 (2012)
  • 著者名/発表者名: 項 警宇, 田崎 勇一, 鈴木 達也
  • 学会等名: 第55回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 京都
• [学会発表] トポロジカルマップを用いた自律移動ロボットの能動的位置推定 (2012)
  • 著者名/発表者名: 長澤 哲弥, 田崎 勇一, 鈴木 達也
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 札幌
• [学会発表] 親機と子機から成るマルチロボットによる未知環境の協調探索 (2012)
  • 著者名/発表者名: 礒部 芳朗, 項 警宇, 田崎 勇一, 鈴木 達也
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 札幌
• [学会発表] 全方向移動ロボットの安全走行性に基づく可変分解能速度マップ (2012)
  • 著者名/発表者名: 項 警宇, 田崎 勇一, 鈴木 達也
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 札幌
• [学会発表] 走行安全性制約に基づく可変分解能グラフ地図生成 (2012)
  • 著者名/発表者名: 項 警宇，田崎 勇一, 鈴木 達也
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 浜松
• [学会発表] Simultaneous Optimization of Timing and Trajectory in Sequential and Parallel Tasks of Humanoid Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: S. Suzuki, Y. Tazaki and T. Suzuki
  • 学会等名: 2011 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: Bled, Slovenia
• [学会発表] ヒューマノイドの複合タスクにおける軌道とタイミングの同時最適化 (2011)
  • 著者名/発表者名: 鈴木周一,田崎勇一,鈴木達也
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京( 2J1-3)
• [学会発表] ヒューマノイドの複合タスクにおける軌道とタイミングの同時最適化 (2011)
  • 著者名/発表者名: 鈴木周一，田崎勇一，鈴木達也
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学（東京都）
• [備考]
  • URL: http://www.suzlab.nuem.nagoya-u.ac.jp/~tazaki/