柔軟なばねを複合的に用いたパラレルメカニズムによる関節レスカ覚提示装置

• 研究課題/領域番号: 23760225
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 名古屋工業大学
• 研究代表者: 荒田 純平 名古屋工業大学, 工学研究科, 助教 (40377586)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2012年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円); 2011年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
• キーワード: 人間機械システム / 力覚提示装置 / 超音波浮揚 / ハプティックデバイス / 国際情報交流 / アメリカ / スイス / ハプティクス

研究概要

本課題では,超音波浮揚という現象に着目し
(1)超音波振動を制御することで,表面摩擦を変化させる手法について提案,有用性を明らかにした.さらに
(2)表面摩擦変化を応用した関節レスカ覚提示装置について試作し,その有効性を明らかにした.これらのことから,研究目標を達成した.

研究成果

• [雑誌論文] コンプライアントメカニズムを用いた円弧ばね関節を有するばね一パラレルメカニズムによる精密位置決め装置の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 小塚裕明,荒田純平,奥田憲司,翁長明範,大野元嗣,佐野明人,藤本英雄
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) 巻: Vol.78(793) ページ: 3216-3227
• [雑誌論文] 小塚裕明, 荒田純平, 奥田憲司, 翁長明範, 大野元嗣, 佐野明人, 藤本英雄, コンプライアントメカニズムを用いた円弧ばね関節を有するばね―パラレルメカニズムによる精密位置決め装置の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 小塚裕明
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集（C編） 巻: 78(793) ページ: 3216-3227
  • 査読あり
• [学会発表] A Compliant-Parallel Mechanism with Bio-Inspired Compliant Joints for High Precision Assembly Robot (2013)
  • 著者名/発表者名: Kozuka Hiroaki, Arata Jumpei, Okuda Kenji, Onaga Akinori, Ohno Motoshi, Sano Akihito, Fujimoto Hideo
  • 学会等名: Proc. of the first CIRP Conference on BioManufacturing, pp.175-178
  • 発表場所: Tokyo, Japan
• [学会発表] A Compliant-Parallel Mechanism with Bio-Inspired Compliant Joints for High Precision Assembly Robot (2013)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Kozuka
  • 学会等名: Proc. of the first CIRP Conference on BioManufacturing
  • 発表場所: Tokyo, Japan
• [学会発表] Compliant-Parallel Mechanism for High Precision Machine with a Wide Range of Working Area (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Kozuka, Jumpei Arata, Kenji Okuda, Akinori Onaga, Motoshi Ohno, Akihito Sano, Hideo Fujimoto
  • 学会等名: Proc. of Int. Conference on Intelligent Robots And Systems (IROS), pp.2519-2524
  • 発表場所: Algarve, Portugal
• [学会発表] 特徴的なばね関節形状を有するコンプライアントーパラレルメカニズムの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 小塚裕明,荒田純平,奥田憲司,翁長明範,大野元嗣,佐野明人,藤本英雄
  • 学会等名: 第30回日本ロボット学会学術講演会予稿集,AC3E2-5
• [学会発表] Compliant-Parallel Mechanism for High Precision Machine with a Wide Range of Working Area (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Kozuka
  • 学会等名: Proc. of Int. Conference on Intelligent Robots And Systems (IROS)
  • 発表場所: Algarve, Portugal
• [学会発表] 特徴的なばね関節形状を有するコンプライアントーパラレルメカニズムの開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 小塚裕明
  • 学会等名: 第30回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • 発表場所: 札幌
• [学会発表] 弾性体を介在させた電磁ブレーキによる受動的な力覚提示装置の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 宮城孝弘,荒田純平,藤本英雄
  • 学会等名: 第16回バーチャルリアリティ学会大会論文集,pp.129-132
• [学会発表] 弾性体を介在させた電磁ブレーキによる受動的な力覚提示装置の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 宮城孝弘, 荒田純平, 藤本英雄
  • 学会等名: 第16回バーチャルリアリティ学会大会
  • 発表場所: 公立はこだて未来大学