| 研究概要 |
広範囲を効率よく探査するために,複数台のロボットによる探査や,投擲式の探査ロボットの研究が行われている.我々は,この投擲式ロボットの中でも,機構全体が対称構造のものを提案している.災害現場での不整地における走行を考えた場合,懸架装置や連結作動機構によらず,駆動機構のみに着目した場合,車輪型よりも,クローラの方が走破性が高いと一般的には言われている.そこで,我々は,車輪型を用いた正四面体型(図2)のみならず,移動用駆動機構として,円形断面クローラ(円筒型クローラ)を用いた投擲式探査機を開発し,その有効性を試作機を用いて確認することを目的として取り組んだ.実機を設計・試作し,試作機を用いて提案した実機構造および,投擲型探査の効果・有効性を確認した.
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