| 研究課題/領域番号 |
23760245
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
小澤 隆太 立命館大学, 理工学部, 准教授 (40368006)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2012年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2011年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
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| キーワード | 二足歩行ロボット / バランス制御 / 歩行制御 / 2足歩行ロボット |
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| 研究概要 |
従来のほとんどすべての2足歩行ロボットの制御系では、正確な取得が難しい力センサ情報やロボットの動力学モデルが必要とされる。本研究では、ロボットの重心・幾何学情報と姿勢角センサのみから、重心位置および上体の姿勢を直接フィードバックして安定化する新しい制御方法を開発した。この制御系の安定性を理論的に示し、シミュレーションおよび実験により安定なバランス制御と準静的な歩行を実現した。
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